工厂输出参考值，指定为行矢量信号或矩阵信号。

在预测地平线上使用相同的参考值，连接裁判与行矢量信号N_y元素，在哪里N_y是输出变量的数量。每个元素指定输出变量的引用。

改变对预测地平线（预览）的引用K.+1时间K.+P.， 连接裁判与矩阵信号N_y列和最多P.行。这里，K.是当前的时间和P.是预测的地平线。每行包含一个预测地平线步骤的引用。如果您指定少于P.行，最终参考用于预测地平线的剩余步骤。

测量输出信号，指定为矢量信号。MPC控制器使用测量的工厂输出来改善其状态估计。如果您的控制器使用默认状态估计，则必须将测量的工厂输出连接到莫输入端口。如果您的控制器使用自定义状态估计，则必须将信号连接到x [k | k]输入端口。

依赖性

要启用此端口，请清除使用自定义状态估计而不是使用内置的卡尔曼滤波器范围。

自定义状态估计，指定为矢量信号。MPC控制器使用连接状态估计，而不是使用其构建估计器估计状态。如果您的控制器使用自定义状态估计，则必须将当前状态估计连接到x [k | k]输入端口。如果您的控制器使用默认状态估计，则必须将信号连接到莫输入端口。

即使在MPC优化中没有使用测量噪声状态（如果有的话），自定义状态向量必须包含在中定义的所有状态MPCState.控制器的对象，包括植物，干扰和噪声模型状态。

当替代估计技术被视为优于内置估计器或当状态完全可测量时，使用自定义状态估计。

依赖性

要启用此端口，请选择使用自定义状态估计而不是使用内置的卡尔曼滤波器范围。

如果控制器模型具有测量干扰，请启用此输入端口，并连接行向量或矩阵信号。如果您的控制器有测量干扰，则必须启用此端口。

使用相同的测量干扰值跨越预测地平线，连接m与行矢量信号N_m元素，在哪里N_m是操纵变量的数量。每个元素指定测量干扰的值。

从时间内改变预测地平线（预览）的干扰K.时间K.+P.， 连接m与矩阵信号N_m列和最多P.+1行。这里，K.是当前的时间和P.是预测的地平线。每行包含一个预测地平线步骤的干扰。如果您指定少于P.+1行，最终干扰用于预测地平线的剩余步骤。

在先前控制间隔的工厂中使用的控制信号，指定为长度的矢量信号N_m， 在哪里N_m是操纵变量的数量。使用此输入端口：

控制器状态估计假定MV是常量的。因此，在时间T._K.， 这Ext.mv.价值必须是时间之间有效的mVT._K-1和T._K.。例如，如果MV实际上在该间隔上变化，则您可以提供在时间评估的时间平均值T._K.。

有关使用外部操作变量输入端口进行无压臂传输的示例，请参阅在线交换控制器和无丧失丧命转移的离线。

依赖性

要启用此端口，请选择外部操纵变量范围。

要关闭控制器优化计算，请连接转变到非零信号。

禁用优化计算在不需要控制器输出时减少了计算工作，例如当系统手动操作或另一个控制器接管时，何时何时运行。但是，控制器继续以通常的方式更新其内部状态估计。因此，它可以随时恢复优化计算转变信号返回为零。当控制器优化关闭时，块通过电流Ext.mv.信号到控制器输出。如果是Ext.mv.无法启用Inport，控制器输出保持在禁用优化时的值。

有关使用外部操作变量输入端口进行无压臂传输的示例，请参阅在线交换控制器和无丧失丧命转移的离线。

依赖性

要启用此端口，请选择使用外部信号启用或禁用优化范围。

要指定操纵变量目标，请启用此输入端口，并连接行向量或矩阵信号。要使定义的可操作可转换其指定的目标值，您还必须指定该变量的非零调整权重。

在预测地平线上使用相同的操纵变量目标，连接mv.target.与行矢量信号N_m元素，在哪里N_m是操纵变量的数量。每个元素指定被操纵变量的目标。

从时间内改变预测地平线（预览）的目标K.时间K.+P.-1，连接mv.target.与矩阵信号N_m列和最多P.行。这里，K.是当前的时间和P.是预测的地平线。每行包含一个预测地平线步骤的目标。如果您指定少于P.行，最终目标用于预测地平线的剩余步骤。

依赖性

要启用此端口，请选择用于操纵变量的目标范围。

最小输出变量约束，指定为包含的行向量N_y有限值，在哪里N_y是输出的数量。每个元素指定输出变量的下限。这一世Th元素ymin取代outputvariables（i）.min运行时控制器的属性。

如果输出变量没有控制器对象中指定的较低绑定，则忽略相应的连接信号值。

如果未选择此参数，则该块使用存储在其内的常量约束值MPC.目的。

依赖性

要启用此端口，请选择较低的ov限制范围。

最大输出变量约束，指定为包含的行向量N_y有限值，在哪里N_y是输出的数量。每个元素指定输出变量的上限。这一世Th元素ymax取代outputVariables（i）.max运行时控制器的属性。

如果输出变量没有在控制器对象中指定的上限，则忽略相应的连接信号值。

如果未选择此参数，则该块使用存储在其内的常量约束值MPC.目的。

依赖性

要启用此端口，请选择上ov限制范围。

最小操作变量约束，指定为包含的行向量N_m有限值，在哪里N_m是操纵变量的数量。每个元素指定被操纵变量的下限。这一世Th元素um取代Manipulatedvariables（i）.min运行时控制器的属性。

如果操纵变量在控制器对象中指定的较低绑定，则忽略相应的连接信号值。

如果未选择此参数，则该块使用存储在其内的常量约束值MPC.目的。

依赖性

要启用此端口，请选择较低的MV限制范围。

最大操作变量约束，指定为包含的行向量N_m有限值，在哪里N_m是操纵变量的数量。每个元素指定被操纵变量的上限。这一世Th元素umax.取代Manipulatedvariables（i）.max运行时控制器的属性。

如果操纵变量没有控制器对象中指定的上限，则忽略相应的连接信号值。

如果未选择此参数，则该块使用存储在其内的常量约束值MPC.目的。

依赖性

要启用此端口，请选择上部MV限制范围。

操纵可变约束矩阵，指定为一个N_C-经过-N_m矩阵信号，在其中N_C是混合输入/输出约束的数量和N_m是操纵变量的数量。

如果你定义E.在里面MPC.对象，您必须将信号连接到E.输入端口。否则，使用正确的尺寸连接零矩阵。

要指定运行时混合输入/输出约束，请使用E.输入端口以及F那G， 和S.港口。这些约束替换先前使用的混合输入/输出约束setConstraint.。有关混合输入/输出约束的更多信息，请参阅限制输入和输出的线性组合。

混合输入/输出约束的数量在运行时无法更改。所以，N_C必须匹配的行数E.您使用的矩阵setConstraint.。

依赖性

要启用此端口，请选择自定义约束范围。

受控输出约束矩阵，指定为一个N_C-经过-N_y矩阵信号，在其中N_C是混合输入/输出约束的数量和N_y是植物产出的数量。如果你定义F在里面MPC.对象，您必须将信号连接到F输入端口相同行数。否则，使用正确的尺寸连接零矩阵。

要指定运行时混合输入/输出约束，请使用F输入端口以及E.那G， 和S.港口。这些约束替换先前使用的混合输入/输出约束setConstraint.。有关混合输入/输出约束的更多信息，请参阅限制输入和输出的线性组合。

混合输入/输出约束的数量在运行时无法更改。所以，N_C必须匹配的行数F您使用的矩阵setConstraint.。

依赖性

要启用此端口，请选择自定义约束范围。

自定义约束矢量，指定为长度的行矢量信号N_C， 在哪里N_C是混合输入/输出约束的数量。如果你定义G在里面MPC.对象，您必须将信号连接到G输入端口相同行数。否则，使用正确的尺寸连接零矩阵。

要指定运行时混合输入/输出约束，请使用G输入端口以及E.那F， 和S.港口。这些约束替换先前使用的混合输入/输出约束setConstraint.。有关混合输入/输出约束的更多信息，请参阅限制输入和输出的线性组合。

混合输入/输出约束的数量在运行时无法更改。所以，N_C必须匹配的行数G您使用的矩阵setConstraint.。

依赖性

要启用此端口，请选择自定义约束范围。

测量的干扰约束矩阵，指定为一个N_C-经过-N_N矩阵信号，在其中N_C是混合输入/输出约束的数量，以及N_V.是测量障碍的数量。如果你定义S.在里面MPC.对象，您必须将信号连接到S.输入端口相同行数。否则，使用正确的尺寸连接零矩阵。

要指定运行时混合输入/输出约束，请使用S.输入端口以及E.那F， 和G港口。这些约束替换先前使用的混合输入/输出约束setConstraint.。有关混合输入/输出约束的更多信息，请参阅限制输入和输出的线性组合。

混合输入/输出约束的数量在运行时无法更改。所以，N_C必须匹配的行数G您使用的矩阵setConstraint.。

依赖性

要启用此端口，请选择自定义约束范围。仅当此端口仅添加此端口MPC.物体具有测量的扰动。

要指定运行时输出变量调整权重，请启用此输入端口。如果禁用此端口，则该块使用指定的调谐重量权重.outputvariables.其控制器对象的属性。这些调整权重惩罚了输出引用的偏差。

如果MPC控制器对象在预测视界上使用恒定输出调整权重，则只能在运行时指定恒定的输出调谐权重。同样，如果MPC控制器对象使用输出调整权重，则可以在运行时仅在运行时仅指定时变输出调谐权重

在预测地平线上使用常量调谐权重，连接y.wt.与行矢量信号N_y元素，在哪里N_y是输出的数量。每个元素指定输出变量的非负调整权重。有关指定调谐权重的更多信息，请参阅调低重量。

从时间从预测地平线上改变调谐重量K.+1时间K.+P.， 连接y.wt.与矩阵信号N_y列和最多P.行。这里，K.是当前的时间和P.是预测的地平线。每行包含一个预测地平线步骤的调谐权重。如果您指定少于P.行，最终行中的调谐重量适用于预测地平线的其余部分。有关预测地平线上不同权重的更多信息，请参阅时变权重和约束。

依赖性

要启用此端口，请选择ov重量范围。

要指定运行时操作变量调整权重，请启用此输入端口。如果禁用此端口，则该块使用指定的调谐重量权重.Manipuldvariables.其控制器对象的属性。这些调整权重惩罚了MV目标的偏差。

如果MPC控制器对象在预测视界上使用常量操纵变量调整权重，则只能在运行时指定仅在运行时在运行时指定常量操纵可变调谐权重。同样，如果MPC控制器对象使用可操作的可变调整权重，则可以在运行时仅在运行时仅指定时变的操作变量调整权重

使用相同的调谐权重，通过预测地平线，连接U.wt.与行矢量信号N_m元素，在哪里N_m是操纵变量的数量。每个元素指定被操纵变量的非负调整权重。有关指定调谐权重的更多信息，请参阅调低重量。

从时间从预测地平线上改变调谐重量K.时间K.+P.-1，连接U.wt.与矩阵信号N_m列和最多P.行。这里，K.是当前的时间和P.是预测的地平线。每行包含一个预测地平线步骤的调谐权重。如果您指定少于P.行，最终行中的调谐重量适用于预测地平线的其余部分。有关预测地平线上不同权重的更多信息，请参阅时变权重和约束。

依赖性

要启用此端口，请选择MV重量范围。

要指定运行时操纵的可变速率调整权重，请启用此输入端口。如果禁用此端口，则该块使用指定的调谐重量权重.ManipuldVariablesRate.其控制器对象的属性。这些调整权重惩罚控制移动的大变化。

如果MPC控制器对象在预测视界上使用常量操纵的可变速率调整权重，则可以在运行时指定仅在运行时指定常量操作的可变调谐速率权重。类似地，如果MPC控制器对象使用在预测视界上变化的操纵可变速率调整权重，则只能在运行时指定时间变化的操纵变量调整权重

使用相同的调谐权重，通过预测地平线，连接du.wt.与行矢量信号N_m元素，在哪里N_m是操纵变量的数量。每个元素指定用于操纵变量率的非负调整权重。有关指定调谐权重的更多信息，请参阅调低重量。

从时间从预测地平线上改变调谐重量K.时间K.+P.-1，连接du.wt.与矩阵信号N_m列和最多P.行。这里，K.是当前的时间和P.是预测的地平线。每行包含一个预测地平线步骤的调谐权重。如果您指定少于P.行，最终行中的调谐重量适用于预测地平线的其余部分。有关预测地平线上不同权重的更多信息，请参阅时变权重和约束。

依赖性

要启用此端口，请选择mvrate重量范围。

要指定运行时松弛可变调谐重量，请启用此输入端口并连接标量信号。如果禁用此端口，则该块使用指定的调谐重量权重..其控制器对象的属性。

除非您的Controller对象定义相关的ECR值是非零的软约束，否则Slack变量调整权重无效。如果有软限制，则增加Ecr.wt.值使这些约束相对较难。然后，控制器将更高的优先级最小化预测最坏情况约束违规的幅度。

依赖性

要启用此端口，请选择ECR重量范围。

预测地平线，指定为正整数信号。预测地平线信号值必须小于或等于最大预测地平线范围。

在运行时，值P.覆盖控制器对象中指定的默认预测地平线。有关更多信息，请参阅在运行时调整视野。

依赖性

要启用此端口，请选择在运行时调整预测地平线和控制地平线范围。

控制地平线，指定为以下之一：

在运行时，值m覆盖控制器对象中指定的默认控制范围。有关更多信息，请参阅在运行时调整视野。

依赖性

要启用此端口，请选择在运行时调整预测地平线和控制地平线范围。

最佳操作变量控制动作，输出作为长度的柱矢量信号N_m， 在哪里N_m是操纵变量的数量。

如果求解器会聚到局部最佳解决方案（qp.status.是积极的），然后m包含最佳解决方案。

如果求解器失败（qp.status.是消极的），然后m仍然是最近成功的解决方案;也就是说，控制器输出冻结。

如果求解器达到最大迭代次数，而不找到最佳解决方案（qp.status.是零）和优化.Usesuboptimalsolution.控制器的财产是：

客观函数成本，输出作为非负标量信号。成本量化了控制器实现了目标的程度。使用缩放的MPC成本函数计算成本值，其中每个术语无偏移和无量纲。

成本价值只有在有意义的时候qp.status.输出是非负的。

依赖性

要启用此端口，请选择最佳成本范围。

优化状态，输出为整数信号。

如果控制器解决了给定控制间隔的QP问题，则qp.status.输出返回计算中使用的QP求解器迭代的数量。该值是有限的正整数，并且与计算所需的时间成比例。因此，对于该时间间隔，大值意味着相对较慢的块执行。

由于以下原因，QP求解器无法找到最佳解决方案：

在实时应用程序中，您可以使用qp.status.设置警报或采取其他特殊行动。

依赖性

要启用此端口，请选择优化状态范围。

估计的控制器状态在每个控制瞬间，输出为向量信号。估计的状态包括植物，干扰和噪声模型状态。

依赖性

要启用此端口，请选择估计控制器状态范围。

最佳操作变量序列，用矩阵信号返回P.+1行和N_m列，其中P.是预测的地平线和N_m是操纵变量的数量。

首先P.行mv.seq.包含当前时间的计算的最佳操纵变量值K.时间K.+P.-1。第一排mv.seq.包含当前操作的变量值（输出m）。由于控制器不会在时间计算最佳控制K.+P.，最后两排mv.seq.是相同的。

依赖性

要启用此端口，请选择最佳控制序列范围。

最佳预测模型状态序列，作为矩阵信号返回P.+1行和N_X列，其中P.是预测的地平线和N_X是州的数量。

首先P.行X.Seq.从当前时间包含计算出的最佳状态值K.时间K.+P.-1。第一排X.Seq.包含当前估计的状态值。由于控制器不会在时间计算最佳状态K.+P.，最后两排X.Seq.是相同的。

依赖性

要启用此端口，请选择最佳状态序列范围。

最佳输出变量序列，用矩阵信号返回P.+1行和N_y列，其中P.是预测的地平线和N_y是输出变量的数量。

首先P.行Y.Seq.包含当前时间计算的最佳输出值K.时间K.+P.-1。第一排Y.Seq.基于当前估计的状态和当前测量的干扰来计算（第一行输入m）。由于控制器不会在时间计算最佳输出值K.+P.，最后两排Y.Seq.是相同的。

依赖性

要启用此端口，请选择最佳输出序列范围。

指定A.MPC.通过输入and的名称来定义隐式MPC控制器的对象MPC.来自MATLAB工作区的对象。

程序使用

指定初始控制器状态。如果您将此参数留空，则块使用定义的标称值Model.Nominal.财产的财产MPC.目的。要覆盖默认值，请创建一个MPCState.在工作区中的对象，并在字段中输入其名称。

使用此参数使控制器状态在您的模拟开始到最佳知识时反映真正的工厂环境。这个初始状态可以与所定义的标称状态不同MPC.目的。

如果启用了自定义状态估计，则块忽略初始控制器状态范围。

程序使用

以交互方式修改使用的控制器使用MPC控制器参数，打开MPC设计师通过点击查看设计。例如，您可以：

如果你有现有的MPC.在MATLAB工作区中的对象，使用该对象指定该对象的名称MPC控制器范围。

如果你没有现有的MPC.在matlab工作区中的对象，离开MPC控制器参数空。与之MPC控制器块连接到工厂，打开MPC设计师通过点击设计。使用该应用程序，在指定的操作点线性化Simulink模型，金宝app并设计控制器。要使用这种设计方法，您必须拥有金宝appSimulink Control Design™软件。有关更多信息，请参阅在Simulink中设计MPC控制器金宝app和使用MPC设计器线性金宝app化Simulink模型。

使用使用的控制器指定控制器MPC控制器参数，您可以通过点击查看运行时稳定性和鲁棒性问题的设计审查。有关更多信息，请参阅审查模型预测控制器，用于稳定性和鲁棒性问题。

如果您的控制器有测量干扰，则必须选择此参数以添加m输出端口到块。

程序使用

选择此参数以添加Ext.mv.输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加mv.target.输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加成本输出端口到块。

程序使用

选择此参数以添加qp.status.输出端口到块。

程序使用

选择此参数以添加est.state.输出端口到块。

程序使用

选择此参数以添加mv.seq.输出端口到块。

程序使用

选择此参数以添加X.Seq.输出端口到块。

程序使用

选择此参数以添加Y.Seq.输出端口到块。

程序使用

选择此参数以删除莫输入端口并添加x [k | k]输入端口。

程序使用

选择此参数以添加ymin输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加ymax输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加um输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加umax.输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加E.那F那G， 和S.输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加y.wt.输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加U.wt.输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加du.wt.输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加Ecr.wt.输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加P.和m输入端口到块。

程序使用

选择此参数以添加P.和m输入端口到块。

依赖性

要启用此参数，请选择在运行时调整预测地平线和控制地平线范围。

程序使用

默认阻止使用仿真，修剪或线性化的示例时间MPC设计师应用程序。您必须指定与Simulink模型设计兼容的采样时间。金宝app

依赖性

此参数仅适用于MPC控制器参数是空的，你打开MPC设计师使用设计按钮。

程序使用

使用仿真，修剪或线性化的默认预测视野MPC设计师应用程序。您必须指定与Simulink模型设计兼容的预测视野。金宝app

依赖性

此参数仅适用于MPC控制器参数是空的，你打开MPC设计师使用设计按钮。

程序使用

使用该模拟，修剪或线性化的默认操作变量数MPC设计师应用程序。您必须指定与Simulink模型设计兼容的值。金宝app

依赖性

此参数仅适用于MPC控制器参数是空的，你打开MPC设计师使用设计按钮。

程序使用

使用该模拟，修剪或线性化的默认测量干扰次数MPC设计师应用程序。您必须指定与Simulink模型设计兼容的值。金宝app

依赖性

程序使用

使用该模拟，修剪或线性化的默认默认的未测量干扰次数MPC设计师应用程序。您必须指定与Simulink模型设计兼容的值。金宝app

依赖性

此参数仅适用于MPC控制器参数是空的，你打开MPC设计师使用设计按钮。

程序使用

使用仿真，修剪或线性化的默认测量输出次数MPC设计师应用程序。您必须指定与Simulink模型设计兼容的值。金宝app

依赖性

此参数仅适用于MPC控制器参数是空的，你打开MPC设计师使用设计按钮。

程序使用

使用该模拟，修剪或线性化的默认输出默认的未测量输出次数MPC设计师应用程序。您必须指定与Simulink模型设计兼容的值。金宝app

依赖性

此参数仅适用于MPC控制器参数是空的，你打开MPC设计师使用设计按钮。

程序使用

选择此参数以将父子系统的示例时间继承为块采样时间。这样做允许您在内部有条件地执行此块功能呼叫子系统要么触发子系统块。例如，看到使用MPC控制器块内部功能呼叫和触发子系统。

要查看块的示例时间，请在Simulink编辑器中选择金宝app显示>采样时间。选择颜色那注释， 要么全部。有关更多信息，请参阅查看采样时间信息（金宝appSimulink）。

程序使用

选择此参数以添加转变输入端口到块。

程序使用