调整视野MATLAB

要在运行时从命令行调整范围，请在每个控制间隔上指定mpcmoveopt对象。

然后你可以通过mpcmoveopt对象是mpcmove或mpcmoveAdaptive。

调整视野金宝app

在仿真金宝app软件^®，以调整地平线的角度MPC控制器或自适应MPC控制器块,选择在运行时调整预测层和控制层参数。这样做会将以下输入端口添加到块中:

方法指定最大预测范围最大预测地平线参数。这样做可以确保块的最佳序列输出端口(mv.seq,x.seq,y.seq)有固定的尺寸p_马克斯+ 1行,p_马克斯为最大预测层。

代码生成

运行时水平调优在两个MATLAB中都支持代码生成金宝app^®和仿真软金宝app件。为支持运行时视界更改的控制器生成代码允许您在部署的控制器硬件上调优视界值。金宝app

在调优地平线值之后，为了提高最终部署的控制器的计算效率，可以使用调优后的值为恒定地平线控制器生成代码。

部署启用了运行时水平调优的控制器会显著增加MPC应用程序的计算负载和内存占用。如果您计划仅在原型中使用运行时水平调优来查找合适的水平值，那么在调优之后，请确保禁用此功能。然后，您可以使用调优后的值使用一个恒视距控制器来生成代码。

如果您的控制器使用了被操纵的变量阻塞，并且您为控制器生成了代码，那么控制水平向量的大小必须在运行时保持不变。在这种情况下，您仍然可以在控制范围内调整值。

若要在MATLAB中生成代码，请设置“UseVariableHorizon”名称-值对的getCodeGenerationData来真正的。在每个控制间隔，您可以在调用之前指定地平线mpcmoveCodeGeneration。

[configData, stateData onlineData] = getCodeGenerationData (mpcobj,“UseVariableHorizon”,真正的);...onlineData.Horizons。p = 10;onlineData.Horizons。m = 3;[u, stateData] = mpcmoveCodeGeneration (configData, stateData onlineData);

对时变控制器参数的影响

如果您的应用程序使用在预测范围内变化的控制器参数，那么在运行时调整预测范围将影响这些时变参数的行为。