校正控制权
此示例示出了如何改变上的输出，输入，和ECR松弛变量的权重用于在实时的软约束。
在MPC对象中指定的权重由提供给MPC控制器块的权重覆盖。如果重量信号不连接到MPC控制器块，则相应的权重是在MPC对象中指定的一个。
定义工厂模型
/定义一个多变量的离散时间线性系统，不直接I O馈通，以及假设输入＃4是一个测量的干扰和输出＃4是不可测量的。
TS = 0.1;％采样时间植物= TF（{1，[1 1]，5,2; 3，[1 5]，1,0; 0,0,1，[11]; 2，[1-1]，0,0}，...{[1 1 1]，[1 3 4 5]，[1 10]，[1 5];[1 1]，[1 2]，[1 2 8]，[1 1];[1 2 1]，[1 3 1 1]，[1 1]，[1 2];[1 1]，[1 3 10 10]，[110]，[1 1]}）;植物= C2D（SS（植物）中，Ts）;plant.D = 0;
设计MPC控制器
指定的输入和输出信号的类型。
植物= setmpcsignals（植物，'MD'4，'UO'，4）;％创建具有采样周期，预测和控制控制器对象％视野：P = 20;％的预测范围M = 3;％控制范围mpcobj = MPC（植物中，Ts，P，M）;
- >假设未指定的输入信号被操纵变量。- >假设未指定的输出信号被测量的输出。- >“MPC”对象的“Weights.ManipulatedVariables”属性是空的。假设默认0.00000。- >“MPC”对象的“Weights.ManipulatedVariablesRate”属性是空的。假设默认0.10000。- >“MPC”对象的“Weights.OutputVariables”属性是空的。假设默认1.00000。输出（S）Y1 Y2 Y3和零权重输出（一个或多个）Y4
指定MV约束。
mpcobj.MV（1）.Min = -6;mpcobj.MV（1）最大= 6;mpcobj.MV（2）.Min = -6;mpcobj.MV（2）最大= 6;mpcobj.MV（3）.Min = -6;mpcobj.MV（3）最大= 6;
模拟使用的Simulink金宝app
要运行这个例子，Simulink®的需要。金宝app
如果〜mpcchecktoolboxinstalled（'金宝appSIMULINK'）DISP（的金宝appSimulink（R）需要运行这个例子“。）返回结束％定义参考信号。TSTOP = 10;REF = [1 0 3 1];R =结构（'时间'，（0：TS：TSTOP）'）;N = numel（r.time）;r.signals.values =酮（N，1）* REF;
定义测量的干扰。
V = 0.5;
OV权重随时间线性增加，除了输出＃2没有被加权。
ywt.time = r.time;ywt.signals.values =（1：N）'* [1 0 0.1 0.1]。
MVRate权重随时间线性递减。
duwt.time = r.time;duwt.signals.values =（1-（1：N）/ 2 / N）'* [1 0.1 0.1]。
ECR重量随时间呈指数增加。
ECRwt.time = r.time;ECRwt.signals.values = 10 ^（2 +（1：N）'/ N）。
开始模拟。
MDL ='mpc_onlinetuning';open_system（MDL）;％开放的Sim金宝appulink（R）模型SIM（MDL）;％开始模拟
- >加入到测量的输出信道＃1假设输出干扰被集成白噪声。- >加入到测量的输出信道＃2假设输出干扰被集成白噪声。- >加入到测量的输出信道＃3。假设输出干扰被集成白噪声。- >的“MPC”对象的“Model.Noise”属性是空的。假设在每个测得的输出信道的白噪声。
模拟使用MPCMOVE命令
定义实际设备和MPC状态对象。
[A，B，C，d] = SSDATA（植物）;X =零（大小（plant.B，1），1）;％的植物的初始状态xmpc = mpcstate（mpcobj）;％MPC控制器的初始状态
存储阵列YY，UU，XX闭环MPC轨迹。
YY = [];UU = [];XX = [];
使用MPCMOVEOPT目的是提供一种在运行时的权重。
选项= mpcmoveopt;
开始模拟。
对于T = 0：N-1，％存储的状态XX = [XX，X];％＃确定<* AGROW>％计算电站输出（没有来自MV馈通到Y）Y = C * X + d（：，4）* V;YY = [YY; Y'];％获取参考信号REF = r.signals.values（T + 1，:)';与运行时的权重％更新MPCMOVEOPT对象options.MVRateWeight = duwt.signals.values（T + 1，:);options.OutputWeight = ywt.signals.values（T + 1，:);options.ECRWeight = ECRwt.signals.values（T + 1，:);％计算控制动作U = mpcmove（mpcobj，xmpc，Y（1：3），参考文献，V，选项）;UU = [UU; U'];％更新设备状态X = A * X + B（：，1：3）* U + B（：，4）* V;结束
情节和比较模拟结果
图1）;CLF;副区（121）情节（0：TS：TSTOP，[YY ysim]）网格标题（“输出”）副区（122）情节（0：TS：TSTOP，[UU USIM]）网格标题（“输入”）
仿真结果都是一样的。
fprintf中（'\ n \ nDifference MPC Simul金宝appink模块和MPCMOVE模拟之间：％G'，范数（UU-USIM）+范数（YY-ysim））;
MPC Simulink模块和MPCMOVE模金宝app拟之间差：5.16159e-11
bdclose（MDL）;
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