非线性MPC
与传统的线性预测控制一样，非线性预测控制采用基于模型的预测和约束优化相结合的方法来计算每个控制区间的控制行为。关键区别在于：
预测模型可以是非线性的，并且包含时变参数。
等式和不等式约束可以是非线性的。
要最小化的标量代价函数可以是决策变量的非二次（线性或非线性）函数。
使用非线性MPC，您可以：
在非线性成本和约束条件下，模拟非线性对象的闭环控制。
通过求解开环约束非线性优化问题来规划最优轨迹。
为了实现非线性MPC，创建一个nlmpc公司对象，并指定：
定义预测模型的状态和输出函数。有关详细信息，请参阅非线性预测控制的指定预测模型.
一种自定义的成本函数，可以取代或扩充标准的MPC成本函数。有关详细信息，请参阅非线性MPC的指定代价函数.
输入、输出和状态的标准界限。
附加的自定义等式和不等式约束，可以包括输入、输出和状态的线性和非线性组合。有关详细信息，请参阅为非线性MPC指定约束.
默认情况下，非线性MPC控制器使用铁铬镍铁合金函数与SQP算法，这需要优化工具箱™ 软件。如果没有优化工具箱软件，可以指定自己的自定义非线性解算器。有关配置铁铬镍铁合金解算器和指定自定义解算器，请参见非线性MPC优化求解器的配置.
您可以模拟非线性MPC控制器：
注意
非线性MPC控制器不支持：金宝app
代码生成
使用MPC设计师应用程序
另请参见
功能
阻碍
相关主题
也可以从以下列表中选择网站：
