来自加速度计，陀螺仪和磁力计读数的方向- Simulink金宝appgydF4y2Ba

库:gydF4y2Ba
导航工具箱工具箱/多传感器定位/导航过滤器gydF4y2Ba
传感器融合和跟踪工具箱/多传感器定位/导航滤波器gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

`AccelgydF4y2Ba`-加速度计在传感器体坐标系中的读数(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵gydF4y2Ba

加速度计在传感器体坐标系中的读数，单位为m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵。gydF4y2BaNgydF4y2Ba样品的数量是多少，三列是多少gydF4y2BaAccelgydF4y2Ba代表(gydF4y2BaxgydF4y2BaygydF4y2BazgydF4y2Ba)测量,分别。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`陀螺gydF4y2Ba`-传感器主体坐标系中的陀螺仪读数（rad/s）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵gydF4y2Ba

陀螺仪在传感器体坐标系中的读数，单位为rad/s，指定为gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵。gydF4y2BaNgydF4y2Ba样品的数量是多少，三列是多少gydF4y2Ba陀螺gydF4y2Ba代表(gydF4y2BaxgydF4y2BaygydF4y2BazgydF4y2Ba)测量,分别。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`玛格gydF4y2Ba`-磁力计在传感器体坐标系(µT)中的读数gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵gydF4y2Ba

磁强计在传感器体坐标系中的读数，用µT表示，表示为gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵。gydF4y2BaNgydF4y2Ba样品的数量是多少，三列是多少gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba代表(gydF4y2BaxgydF4y2BaygydF4y2BazgydF4y2Ba)测量,分别。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`-传感器主体框架相对于导航框架的方向gydF4y2Ba
米gydF4y2Ba标量|的3 × 3 × 4数组gydF4y2Ba米gydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba

传感器本体框架相对于导航框架的方向，返回为gydF4y2Ba米gydF4y2Ba-4倍标量数组或3倍3倍-gydF4y2Ba米gydF4y2Ba旋转矩阵的数组。每一行都是gydF4y2BaNgydF4y2Ba假设-by-4数组是a的四个元素gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba(传感器融合与跟踪工具箱)gydF4y2Ba．输入样本的数量，gydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2Ba大量毁灭的因素gydF4y2Ba参数确定输出大小gydF4y2Ba米gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`角速度gydF4y2Ba`-传感器主体坐标系中的角速度（rad/s）gydF4y2Ba
米gydF4y2Ba-by-3实标量数组(默认)gydF4y2Ba

在传感器体坐标系中去除陀螺仪偏差的角速度(rad/s)，返回为gydF4y2Ba米gydF4y2Ba实标量的-by-3数组。输入样本的数量，gydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2Ba大量毁灭的因素gydF4y2Ba参数确定输出大小gydF4y2Ba米gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

主要gydF4y2Ba

`参考系gydF4y2Ba`-导航参考系gydF4y2Ba
`内德gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`ENU表示gydF4y2Ba`

导航参考框架，指定为gydF4y2Ba内德gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba（东北向上）。gydF4y2Ba

`大量毁灭的因素gydF4y2Ba`——大量毁灭因素gydF4y2Ba
`1gydF4y2Ba`(默认)|正整数gydF4y2Ba

用于降低输入传感器数据率的抽取因子，指定为正整数。gydF4y2Ba

输入的行数——gydF4y2BaAccelgydF4y2Ba，gydF4y2Ba陀螺gydF4y2Ba,gydF4y2Ba玛格gydF4y2Ba——必须是抽取因子的倍数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`初始过程噪声gydF4y2Ba`-初始过程噪声gydF4y2Ba
`ahrsfilter.defaultProcessNoisegydF4y2Ba`(默认)|实标量的12 × 12矩阵gydF4y2Ba

初始过程噪声，指定为实标量的12 × 12矩阵。默认值,gydF4y2Baahrsfilter.defaultProcessNoisegydF4y2Ba，是一个12 × 12的对角矩阵:gydF4y2Ba

列1到6 0 0 0 0 0 0 0.000006092348396 0.000006092348396 0.000006092348396 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.000076154354947 0.000076154354947 0.000076154354947 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0列7到12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000.009623610000000 0 0 0 0 0 0 0.009623610000000 0 0 0 0 0 0 0.009623610000000 0 0 0 0 0 0 0.600000000000000 0 0 0 0 0 0 0.600000000000000 0 0 0 0 0 0 0.600000000000000

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`取向的格式gydF4y2Ba`-方向输出格式gydF4y2Ba
`“四元数”gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`旋转矩阵的gydF4y2Ba`

输出方向格式，指定为gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba或gydF4y2Ba旋转矩阵的gydF4y2Ba：gydF4y2Ba

“四元数”gydF4y2Ba——输出是一个gydF4y2Ba米gydF4y2Ba实标量的- × 4数组。数组的每一行代表a的四个分量gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba(传感器融合与跟踪工具箱)gydF4y2Ba．gydF4y2Ba
旋转矩阵的gydF4y2Ba——输出是一个3x3x-gydF4y2Ba米gydF4y2Ba旋转矩阵。gydF4y2Ba

输出的大小gydF4y2Ba米gydF4y2Ba取决于输入维度gydF4y2BaNgydF4y2Ba和gydF4y2Ba大量毁灭的因素gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba烧焦gydF4y2Ba|gydF4y2Ba字符串gydF4y2Ba

`模拟使用gydF4y2Ba`-模拟运行的类型gydF4y2Ba
`解释执行gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`代码生成gydF4y2Ba`

解释执行gydF4y2Ba-使用MATLAB仿真模型gydF4y2Ba^®gydF4y2Ba翻译。这个选项缩短了启动时间。在gydF4y2Ba解释执行gydF4y2Ba模式下，可以调试块的源代码。gydF4y2Ba
代码生成gydF4y2Ba-使用生成的C代码模拟模型。第一次运行模拟时，Simulink会为块生成C代码。只要模型没有更改，C代码将重新用于后续模拟。此选项需要额外的启动时间。金宝appgydF4y2Ba

测量噪声gydF4y2Ba

`加速计噪声（（m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-加速度计信号噪声的方差(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`0.00019247gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

加速度计信号噪声的方差(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为正实标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`陀螺仪噪声（（rad/s）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-陀螺仪信号噪声的方差(rad/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`9.1385 e-5gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

陀螺仪信号噪声的方差(rad/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为正实标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`磁力仪噪音(μTgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-磁强计信号噪声的方差(μTgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`0．1gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

磁强计信号噪声的方差(μT)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为正实标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`陀螺仪漂移噪声(rad/s)gydF4y2Ba`-陀螺仪偏移漂移方差(rad/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`3.0462 e-13gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

陀螺仪偏移漂移方差(rad/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为正实标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

环境噪声gydF4y2Ba

`线性加速度噪声(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-线性加速度噪声的方差(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba
`0.0096236gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

线性加速度噪声的方差(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为正实标量。线性加速度模型为低通滤波白噪声过程。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`磁干扰噪声(μTgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—磁干扰噪声的方差(μTgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`0．5gydF4y2Ba`(默认)|实有限正标量gydF4y2Ba

磁干扰噪声的方差(μT)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为实有限正标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`线性加速度衰减系数gydF4y2Ba`-线性加速度漂移的衰减因子gydF4y2Ba
`0．5gydF4y2Ba`(默认)|标量范围[0,1)gydF4y2Ba

线性加速度漂移的衰减系数，指定为[0,1]范围内的标量。如果线性加速度变化快，请将该参数设置为较低的值。如果线性加速度变化较慢，请将该参数设置为较高值。线性加速度漂移被建模为低通滤波白噪声过程。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`磁干扰衰减因子gydF4y2Ba`-磁干扰衰减因子gydF4y2Ba
`0．5gydF4y2Ba`(默认)|在[0,1]范围内的正标量gydF4y2Ba

磁干扰的衰减系数，指定为[0,1]范围内的一个正标量。磁扰动模型为一阶马尔可夫过程。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`磁场强度(μT)gydF4y2Ba`—磁场强度(μT)gydF4y2Ba
`50gydF4y2Ba`(默认)|实正标量gydF4y2Ba

磁场强度，单位为μT，表示实正标量。磁场强度是对地球当前位置磁场强度的估计。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

模型的例子gydF4y2Ba

IMU传感器与Simulink融合金宝appgydF4y2Ba

使用Simulink®生成并融合IMU传感器数据。您可以准确建模加速计、陀螺仪和金宝app磁强计的行为，并融合其输出以计算方向。gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

注:以下算法仅适用于NED参考帧。gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba明显gydF4y2Ba块采用中描述的九轴卡尔曼滤波结构gydF4y2Ba[1]gydF4y2Ba(传感器融合与跟踪工具箱)gydF4y2Ba.该算法尝试跟踪方向误差、陀螺仪偏移、线加速度和磁干扰，以输出最终方向和角速度。间接卡尔曼滤波器不是直接跟踪方向，而是模拟误差过程，gydF4y2BaxgydF4y2Ba，并进行递归更新:gydF4y2Ba

${xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} {θgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} \\ {bgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} \\ {一个gydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} \\ {dgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} \end{matrix} ］gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba {FgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ［gydF4y2Ba \begin{matrix} {θgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} \\ {bgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} \\ {一个gydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} \\ {dgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} \end{matrix} ］gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {wgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}$

在哪里gydF4y2BaxgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba是一个12乘1的向量，包括:gydF4y2Ba

θgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba——3乘1的方向误差矢量，以度数表示gydF4y2BakgydF4y2Ba
bgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba–3×1陀螺仪零角速率偏置矢量，单位为度/秒，时间gydF4y2BakgydF4y2Ba
一个gydF4y2Ba_kgydF4y2Ba——在传感器帧中测量的3 × 1加速度误差矢量，单位为g，在时间gydF4y2BakgydF4y2Ba
dgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba—在传感器框架中测量的磁干扰误差矢量，以µT表示gydF4y2BakgydF4y2Ba

在哪里gydF4y2BawgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba是一个12乘1的加性噪声向量吗gydF4y2BaFgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba为状态转换模型。gydF4y2Ba

因为gydF4y2BaxgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba定义为错误处理，gydF4y2Ba先天的gydF4y2Ba估计总是零，因此状态转移模型，gydF4y2BaFgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba，为零。此洞察导致标准Kalman方程的以下简化：gydF4y2Ba

标准卡尔曼滤波方程:gydF4y2Ba

$\begin{array}{l} {xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {FgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} \\ {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {FgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} {FgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} \\ {ygydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba {HgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} \\ {年代gydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {RgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {HgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} {HgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} \\ {KgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} {HgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} {（gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} \\ {xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {KgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {ygydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} \\ {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba {KgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {HgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} \end{array}$

算法中使用的卡尔曼方程:gydF4y2Ba

$\begin{array}{l} {xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba \\ {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} \\ {ygydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} \\ {年代gydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {RgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {HgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} {HgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} \\ {KgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} {HgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} {（gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} \\ {xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {KgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {ygydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} \\ {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba {KgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {HgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} \end{array}$

地点:gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba^−gydF4y2Ba——预测(gydF4y2Ba先天的gydF4y2Ba)状态估计;错误的过程gydF4y2Ba
PgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba^−gydF4y2Ba——预测(gydF4y2Ba先天的gydF4y2Ba)估计协方差gydF4y2Ba
ygydF4y2Ba_kgydF4y2Ba——创新gydF4y2Ba
年代gydF4y2Ba_kgydF4y2Ba——创新协方差gydF4y2Ba
KgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba——卡尔曼增益gydF4y2Ba
xgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba^+gydF4y2Ba–更新(gydF4y2Ba后验gydF4y2Ba)状态估计gydF4y2Ba
PgydF4y2Ba_kgydF4y2Ba^+gydF4y2Ba–更新(gydF4y2Ba后验gydF4y2Ba)估计协方差gydF4y2Ba

kgydF4y2Ba表示迭代，上标gydF4y2Ba^+gydF4y2Ba代表一个gydF4y2Ba后验gydF4y2Ba估计和上标gydF4y2Ba^−gydF4y2Ba代表一个gydF4y2Ba先天的gydF4y2Ba估计。gydF4y2Ba

图和下面的步骤描述了通过算法的基于单一帧的迭代。gydF4y2Ba

在第一次迭代之前gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba，gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba,gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba输入被分块gydF4y2Ba决定因素gydF4y2Ba3帧。对于每个块，算法使用当前加速度计和磁力计读数对应的块陀螺仪读数。gydF4y2Ba

详细的概述gydF4y2Ba

浏览算法，了解每个阶段的详细概述。gydF4y2Ba

模型gydF4y2Ba

该算法将加速度和角变化建模为线性过程。gydF4y2Ba

预测方向gydF4y2Ba

当前帧的方向是通过先估计前一帧的角度变化来预测的:gydF4y2Ba

$ΔgydF4y2Ba {φgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba \frac{（gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba OgydF4y2Ba fgydF4y2Ba fgydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba egydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}{fgydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba}$

在哪里gydF4y2BaNgydF4y2Ba抽取因子是由抽取因子和指定的吗gydF4y2BafsgydF4y2Ba为抽样率。gydF4y2Ba

角的变化被转换成四元数gydF4y2BarotvecgydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba(传感器融合与跟踪工具箱)gydF4y2Ba施工的语法:gydF4y2Ba

$ΔgydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba 四元数gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba {φgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ，gydF4y2Ba ＇gydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba vgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba ＇gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

之前的方向估计通过Δ旋转来更新gydF4y2Ba问gydF4y2Ba：gydF4y2Ba

${问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {\prodgydF4y2Ba}_{ngydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}^{NgydF4y2Ba} ΔgydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{ngydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba$

在第一次迭代中，方向估计，gydF4y2Ba问gydF4y2Ba^−gydF4y2Ba，由初始化gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba(传感器融合与跟踪工具箱)gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

从方位估计重力gydF4y2Ba

重力矢量被解释为四元数的第三列，gydF4y2Ba问gydF4y2Ba^−gydF4y2Ba，旋转矩阵形式:gydF4y2Ba

${ggydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba rgydF4y2Ba PgydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba （gydF4y2Ba ：gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

从加速度估计重力gydF4y2Ba

第二个重力矢量估计是通过从加速度计读数中减去前一个迭代的衰减线性加速度估计得出的:gydF4y2Ba

$ggydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba pgydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba}$

估算地球磁场矢量gydF4y2Ba

地球的磁矢量是通过旋转从以前的迭代估计的磁矢量来估计的gydF4y2Ba先天的gydF4y2Ba旋转矩阵形式的方向估计:gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba GgydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba （gydF4y2Ba rgydF4y2Ba PgydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

误差模型gydF4y2Ba

误差模型结合了两个不同点:gydF4y2Ba

加速度计读数的重力估计值和陀螺仪读数的重力估计值之间的区别:gydF4y2Ba ${zgydF4y2Ba}_{ggydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba ggydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba$
从陀螺仪读数估计的磁矢量和从磁力计估计的磁矢量之间的差异:gydF4y2Ba ${zgydF4y2Ba}_{米gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba GgydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba -gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba$

磁强计正确gydF4y2Ba

磁强计对磁矢量估计中的误差进行校正，从而检测出磁干扰。gydF4y2Ba

磁强计扰动误差gydF4y2Ba

通过将与磁矢量相关的卡尔曼增益与误差信号进行矩阵乘法，计算出磁干扰误差：gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba （gydF4y2Ba KgydF4y2Ba {（gydF4y2Ba 10:12gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba ：gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

卡尔曼增益,gydF4y2BaKgydF4y2Ba，是在当前迭代中计算的卡尔曼增益。gydF4y2Ba

磁干扰检测gydF4y2Ba

通过验证检测到的磁干扰功率小于或等于预期磁场强度功率的4倍来确定是否存在磁干扰:gydF4y2Ba

$tgydF4y2Ba fgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba \begin{matrix} 真正的gydF4y2Ba \\ 假gydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} 如果gydF4y2Ba \\ 其他的gydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} {\sumgydF4y2Ba |gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba |gydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} >gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 4gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba ExpectedMagneticFieldStrengthgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} \end{matrix}$

ExpectedMagneticFieldStrengthgydF4y2Ba(传感器融合与跟踪工具箱)gydF4y2Ba是一种属性gydF4y2BaahrsfiltergydF4y2Ba．gydF4y2Ba

卡尔曼滤波方程gydF4y2Ba

卡尔曼方程使用了从陀螺仪读数得出的重力估计，gydF4y2BaggydF4y2Ba，由陀螺仪读数得出的磁矢量估计，gydF4y2BamGyrogydF4y2Ba，观察误差过程，gydF4y2BazgydF4y2Ba，更新卡尔曼增益和中间协方差矩阵。将卡尔曼增益应用于误差信号，gydF4y2BazgydF4y2Ba，输出gydF4y2Ba后验gydF4y2Ba误差估计,gydF4y2BaxgydF4y2Ba^+gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

观察模型gydF4y2Ba

观测模型映射出1乘3的观测状态，gydF4y2BaggydF4y2Ba和gydF4y2BamGyrogydF4y2Ba，进入6乘12的真实状态，gydF4y2BaHgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

观测模型构造为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 9gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} 0gydF4y2Ba & {ggydF4y2Ba}_{zgydF4y2Ba} & -gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{ygydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{zgydF4y2Ba} & κgydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{ygydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{zgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & {ggydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} & κgydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{zgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & 1gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ {ggydF4y2Ba}_{ygydF4y2Ba} & -gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{ygydF4y2Ba} & κgydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 1gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & {米gydF4y2Ba}_{zgydF4y2Ba} & -gydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}_{ygydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}_{zgydF4y2Ba} & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}_{ygydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}_{zgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & {米gydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} & κgydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}_{zgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ {米gydF4y2Ba}_{ygydF4y2Ba} & -gydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}_{ygydF4y2Ba} & κgydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba \end{matrix} ］gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaggydF4y2Ba_xgydF4y2Ba，gydF4y2BaggydF4y2Ba_ygydF4y2Ba,gydF4y2BaggydF4y2Ba_zgydF4y2Ba是吗gydF4y2BaxgydF4y2Ba-，gydF4y2BaygydF4y2Ba- - - - - -,gydF4y2BazgydF4y2Ba-重力矢量的元素由gydF4y2Ba先天的gydF4y2Ba分别为取向。gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_xgydF4y2Ba，gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_ygydF4y2Ba,gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_zgydF4y2Ba是吗gydF4y2BaxgydF4y2Ba-，gydF4y2BaygydF4y2Ba- - - - - -,gydF4y2BazgydF4y2Ba-磁矢量的元素gydF4y2Ba先天的gydF4y2Ba分别为取向。gydF4y2BaκgydF4y2Ba是由采样率和抽取因子属性确定的常数：gydF4y2BaκgydF4y2Ba＝gydF4y2Ba大量毁灭的因素gydF4y2Ba/gydF4y2Ba采样率gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

创新协方差gydF4y2Ba

创新协方差是一个6 × 6的矩阵，用于跟踪测量中的可变性。创新协方差矩阵计算为:gydF4y2Ba

${年代gydF4y2Ba}_{6gydF4y2Ba xgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {RgydF4y2Ba}_{6gydF4y2Ba xgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} +gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {HgydF4y2Ba}_{6gydF4y2Ba xgydF4y2Ba 12gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}_{_{12gydF4y2Ba xgydF4y2Ba 12gydF4y2Ba}}^{-gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba {HgydF4y2Ba}_{6gydF4y2Ba xgydF4y2Ba 12gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

在哪里gydF4y2Ba

HgydF4y2Ba观察模型是矩阵吗gydF4y2Ba
PgydF4y2Ba^−gydF4y2Ba是预测的(gydF4y2Ba先天的gydF4y2Ba)观测模型在前一次迭代中计算的协方差的估计gydF4y2Ba
RgydF4y2Ba为观测模型噪声的协方差，计算为:gydF4y2Ba

${RgydF4y2Ba}_{6gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{噪音gydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{噪音gydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{噪音gydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{噪音gydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{噪音gydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{噪音gydF4y2Ba} \end{matrix} ］gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{噪音gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba AccelerometerNoisegydF4y2Ba +gydF4y2Ba LinearAccelerationNoisegydF4y2Ba +gydF4y2Ba {κgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba GyroscopeDriftNoisegydF4y2Ba +gydF4y2Ba GyroscopeNoisegydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

和gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{噪音gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba 磁强计噪声gydF4y2Ba +gydF4y2Ba MagneticDisturbanceNoisegydF4y2Ba +gydF4y2Ba {κgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba GyroscopeDriftNoisegydF4y2Ba +gydF4y2Ba GyroscopeNoisegydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

更新误差估计协方差gydF4y2Ba

误差估计协方差是一个12乘12的矩阵，用于跟踪状态的可变性。gydF4y2Ba

误差估计协方差矩阵更新为:gydF4y2Ba

${PgydF4y2Ba}_{_{12gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 12gydF4y2Ba}}^{+gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}_{_{12gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 12gydF4y2Ba}}^{-gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {KgydF4y2Ba}_{12gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {HgydF4y2Ba}_{6gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 12gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}_{_{12gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 12gydF4y2Ba}}^{-gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaKgydF4y2Ba是卡尔曼增益，gydF4y2BaHgydF4y2Ba是测量矩阵，并且gydF4y2BaPgydF4y2Ba^−gydF4y2Ba为前一次迭代中计算的误差估计协方差。gydF4y2Ba

预测误差估计协方差gydF4y2Ba

误差估计协方差是一个12乘12的矩阵，用于跟踪状态的可变性。的gydF4y2Ba先天的gydF4y2Ba错误估计协方差,gydF4y2BaPgydF4y2Ba^−gydF4y2Ba，为过程噪声协方差，gydF4y2Ba问gydF4y2Ba，在之前的迭代中确定。gydF4y2Ba问gydF4y2Ba是根据gydF4y2Ba后验gydF4y2Ba错误估计协方差,gydF4y2BaPgydF4y2Ba^+gydF4y2Ba．在计算gydF4y2Ba问gydF4y2Ba，假设互相关项与自相关项相比可忽略不计，并设置为零：gydF4y2Ba

$问gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {κgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 40gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ηgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba （gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 40gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 14gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {κgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 53gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ηgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba （gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 53gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 27gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {κgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 66gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ηgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba （gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 66gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba （gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 40gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 40gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba （gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 53gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 53gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba κgydF4y2Ba （gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 66gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 66gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba βgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {νgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 79gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ξgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {νgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 92gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ξgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {νgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 105gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ξgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {σgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 118gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba γgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {σgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 131gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba γgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & {σgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {PgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba 144gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba γgydF4y2Ba \end{matrix} ］gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba

PgydF4y2Ba^+gydF4y2Ba——是更新的(gydF4y2Ba后验gydF4y2Ba)误差估计协方差gydF4y2Ba
κgydF4y2Ba抽取因子除以抽样率。gydF4y2Ba
βgydF4y2Ba——陀螺仪漂移噪声。gydF4y2Ba
ηgydF4y2Ba——陀螺仪噪声。gydF4y2Ba
νgydF4y2Ba——线性加速度衰减因子。gydF4y2Ba
ξgydF4y2Ba——线性加速度噪声。gydF4y2Ba
σgydF4y2Ba——磁干扰衰减因子。gydF4y2Ba
γgydF4y2Ba–磁干扰噪声。gydF4y2Ba

卡尔曼增益gydF4y2Ba

卡尔曼增益矩阵是一个12乘6的矩阵，用于对创新进行加权。在这个算法中，创新被解释为误差过程，gydF4y2BazgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

卡尔曼增益矩阵构造为:gydF4y2Ba

${KgydF4y2Ba}_{12gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {PgydF4y2Ba}_{_{12gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 12gydF4y2Ba}}^{-gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba {HgydF4y2Ba}_{6gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 12gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} {（gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{6gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}$

在哪里gydF4y2Ba

PgydF4y2Ba^−gydF4y2Ba——预测误差协方差gydF4y2Ba
HgydF4y2Ba——观察模型gydF4y2Ba
年代gydF4y2Ba——创新协方差gydF4y2Ba

更新后验错误gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba一个后gydF4y2Ba误差估计由卡尔曼增益矩阵与重力矢量和磁矢量估计中的误差相结合确定:gydF4y2Ba

${xgydF4y2Ba}_{12gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {KgydF4y2Ba}_{12gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 6gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果在当前迭代中检测到磁干扰，则忽略磁矢量误差信号gydF4y2Ba一个后gydF4y2Ba误差估计计算为:gydF4y2Ba

${xgydF4y2Ba}_{9gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba KgydF4y2Ba （gydF4y2Ba 书1:9gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba 1：3gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}_{ggydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

正确的gydF4y2Ba

估计取向gydF4y2Ba

将之前的估计乘以误差来更新方向估计:gydF4y2Ba

${问gydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {θgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba$

估计线性加速度gydF4y2Ba

线性加速度估计的更新方法是将线性加速度估计从之前的迭代中衰减并减去误差:gydF4y2Ba

$lgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba PgydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba PgydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba νgydF4y2Ba -gydF4y2Ba {bgydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba}$

在哪里gydF4y2Ba

νgydF4y2Ba——线性加速度衰减因子gydF4y2Ba

估计陀螺仪抵消gydF4y2Ba

通过将之前迭代的陀螺仪偏移量减去陀螺仪偏移量误差来更新陀螺仪偏移量估计:gydF4y2Ba

$ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba OgydF4y2Ba fgydF4y2Ba fgydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba OgydF4y2Ba fgydF4y2Ba fgydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba egydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba {一个gydF4y2Ba}^{+gydF4y2Ba}$

计算角速度gydF4y2Ba

为了估计角速度，坐标系gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba取平均值，并减去前一次迭代中计算的陀螺仪偏移量:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba ugydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ogydF4y2Ba cgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba {ygydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba \frac{\sumgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba}}{NgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba OgydF4y2Ba fgydF4y2Ba fgydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba egydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba}$

在哪里gydF4y2BaNgydF4y2Ba抽取因子是否由gydF4y2Ba决定因素gydF4y2Ba财产。gydF4y2Ba

在第一次迭代时，将陀螺仪偏移估计初始化为零。gydF4y2Ba

更新磁矢量gydF4y2Ba

如果在当前迭代中没有检测到磁干扰，则磁矢量估计，gydF4y2Ba米gydF4y2Ba，使用gydF4y2Ba后验gydF4y2Ba磁干扰误差和gydF4y2Ba后验gydF4y2Ba取向。gydF4y2Ba

磁干扰误差转换为导航帧：gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba NgydF4y2Ba EgydF4y2Ba {DgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba rgydF4y2Ba PgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba {tgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} {（gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba \timesgydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

将导航坐标系中的磁干扰误差从之前的磁矢量估计中减去，然后解释为倾角:gydF4y2Ba

$ΜgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba NgydF4y2Ba EgydF4y2Ba DgydF4y2Ba$

$我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba cgydF4y2Ba lgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 量化gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ΜgydF4y2Ba （gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba ΜgydF4y2Ba （gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

倾角转换为约束磁矢量估计的下一个迭代:gydF4y2Ba

$\begin{array}{l} 米gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ExpectedMagneticFieldStrengthgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 因为gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba cgydF4y2Ba lgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba \\ 米gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba \\ 米gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ExpectedMagneticFieldStrengthgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 罪gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba cgydF4y2Ba lgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba \end{array}$

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝appgydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

ahrsfiltergydF4y2Ba|gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba|gydF4y2BagpsSensorgydF4y2Ba|gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba|gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba

明显gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

AccelgydF4y2Ba-加速度计在传感器体坐标系中的读数(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵gydF4y2Ba

陀螺gydF4y2Ba-传感器主体坐标系中的陀螺仪读数（rad/s）gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵gydF4y2Ba

玛格gydF4y2Ba-磁力计在传感器体坐标系(µT)中的读数gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

取向gydF4y2Ba-传感器主体框架相对于导航框架的方向gydF4y2Ba米gydF4y2Ba标量|的3 × 3 × 4数组gydF4y2Ba米gydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba

角速度gydF4y2Ba-传感器主体坐标系中的角速度（rad/s）gydF4y2Ba米gydF4y2Ba-by-3实标量数组(默认)gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

参考系gydF4y2Ba-导航参考系gydF4y2Ba内德gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba

大量毁灭的因素gydF4y2Ba——大量毁灭因素gydF4y2Ba1gydF4y2Ba(默认)|正整数gydF4y2Ba

初始过程噪声gydF4y2Ba-初始过程噪声gydF4y2Baahrsfilter.defaultProcessNoisegydF4y2Ba(默认)|实标量的12 × 12矩阵gydF4y2Ba

取向的格式gydF4y2Ba-方向输出格式gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba旋转矩阵的gydF4y2Ba

模拟使用gydF4y2Ba-模拟运行的类型gydF4y2Ba解释执行gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba代码生成gydF4y2Ba

加速计噪声（（m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba-加速度计信号噪声的方差(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba0.00019247gydF4y2Ba(默认)|正实标量gydF4y2Ba

陀螺仪噪声（（rad/s）gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba-陀螺仪信号噪声的方差(rad/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba9.1385 e-5gydF4y2Ba(默认)|正实标量gydF4y2Ba

磁力仪噪音(μTgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba-磁强计信号噪声的方差(μTgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba0．1gydF4y2Ba(默认)|正实标量gydF4y2Ba

陀螺仪漂移噪声(rad/s)gydF4y2Ba-陀螺仪偏移漂移方差(rad/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba3.0462 e-13gydF4y2Ba(默认)|正实标量gydF4y2Ba

线性加速度噪声(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba-线性加速度噪声的方差(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba2gydF4y2Ba0.0096236gydF4y2Ba(默认)|正实标量gydF4y2Ba

磁干扰噪声(μTgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba—磁干扰噪声的方差(μTgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba0．5gydF4y2Ba(默认)|实有限正标量gydF4y2Ba

线性加速度衰减系数gydF4y2Ba-线性加速度漂移的衰减因子gydF4y2Ba0．5gydF4y2Ba(默认)|标量范围[0,1)gydF4y2Ba

磁干扰衰减因子gydF4y2Ba-磁干扰衰减因子gydF4y2Ba0．5gydF4y2Ba(默认)|在[0,1]范围内的正标量gydF4y2Ba

磁场强度(μT)gydF4y2Ba—磁场强度(μT)gydF4y2Ba50gydF4y2Ba(默认)|实正标量gydF4y2Ba

模型的例子gydF4y2Ba

IMU传感器与Simulink融合金宝appgydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

详细的概述gydF4y2Ba

模型gydF4y2Ba

误差模型gydF4y2Ba

磁强计正确gydF4y2Ba

卡尔曼滤波方程gydF4y2Ba

正确的gydF4y2Ba

计算角速度gydF4y2Ba

更新磁矢量gydF4y2Ba

工具书类gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝appgydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

导航工具的文档gydF4y2Ba

金宝app

`AccelgydF4y2Ba`-加速度计在传感器体坐标系中的读数(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵gydF4y2Ba

`陀螺gydF4y2Ba`-传感器主体坐标系中的陀螺仪读数（rad/s）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵gydF4y2Ba

`玛格gydF4y2Ba`-磁力计在传感器体坐标系(µT)中的读数gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的- × 3矩阵gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`-传感器主体框架相对于导航框架的方向gydF4y2Ba
米gydF4y2Ba标量|的3 × 3 × 4数组gydF4y2Ba米gydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba

`角速度gydF4y2Ba`-传感器主体坐标系中的角速度（rad/s）gydF4y2Ba
米gydF4y2Ba-by-3实标量数组(默认)gydF4y2Ba

`参考系gydF4y2Ba`-导航参考系gydF4y2Ba
`内德gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`ENU表示gydF4y2Ba`

`大量毁灭的因素gydF4y2Ba`——大量毁灭因素gydF4y2Ba
`1gydF4y2Ba`(默认)|正整数gydF4y2Ba

`初始过程噪声gydF4y2Ba`-初始过程噪声gydF4y2Ba
`ahrsfilter.defaultProcessNoisegydF4y2Ba`(默认)|实标量的12 × 12矩阵gydF4y2Ba

`取向的格式gydF4y2Ba`-方向输出格式gydF4y2Ba
`“四元数”gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`旋转矩阵的gydF4y2Ba`

`模拟使用gydF4y2Ba`-模拟运行的类型gydF4y2Ba
`解释执行gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`代码生成gydF4y2Ba`

`加速计噪声（（m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-加速度计信号噪声的方差(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`0.00019247gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

`陀螺仪噪声（（rad/s）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-陀螺仪信号噪声的方差(rad/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`9.1385 e-5gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

`磁力仪噪音(μTgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-磁强计信号噪声的方差(μTgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`0．1gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

`陀螺仪漂移噪声(rad/s)gydF4y2Ba`-陀螺仪偏移漂移方差(rad/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`3.0462 e-13gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

`线性加速度噪声(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-线性加速度噪声的方差(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba
`0.0096236gydF4y2Ba`(默认)|正实标量gydF4y2Ba

`磁干扰噪声(μTgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—磁干扰噪声的方差(μTgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`0．5gydF4y2Ba`(默认)|实有限正标量gydF4y2Ba

`线性加速度衰减系数gydF4y2Ba`-线性加速度漂移的衰减因子gydF4y2Ba
`0．5gydF4y2Ba`(默认)|标量范围[0,1)gydF4y2Ba

`磁干扰衰减因子gydF4y2Ba`-磁干扰衰减因子gydF4y2Ba
`0．5gydF4y2Ba`(默认)|在[0,1]范围内的正标量gydF4y2Ba

`磁场强度(μT)gydF4y2Ba`—磁场强度(μT)gydF4y2Ba
`50gydF4y2Ba`(默认)|实正标量gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝appgydF4y2Ba