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构成

电流方向和位置估计ahrs10filter

自从R2019a

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语法

(位置、方向、速度)=姿势(保险丝)

(位置、方向、速度)=姿势(保险丝,格式)

描述

(位置,取向,速度)=构成(保险丝)返回当前估计的姿势。

(位置,取向,速度)=构成(保险丝,格式)返回当前估计的姿势与取向方向指定格式。

输入参数

`保险丝`- - - - - -`ahrs10filter`对象
对象

的对象ahrs10filter(传感器融合和跟踪工具箱)。

`格式`- - - - - -面向输出格式
`“四元数”`(默认)|`“rotmat”`

面向输出格式,指定为“四元数”对于一个四元数或“rotmat”旋转矩阵。

数据类型:字符|字符串

输出参数

`位置`——位置估计表示在当地坐标系统(m)
转换行向量

位置估计滤波器的局部坐标系中表示米,作为转换返回行向量。

数据类型:单|双

`取向`——方向估计局部坐标系表示
四元数(默认)| 3 x3的旋转矩阵

取向估计的局部坐标系表示在过滤器,作为一个标量返回四元数或3 x3的旋转矩阵。四元数或旋转矩阵代表一个框架从滤波器的局部坐标系旋转参考系。

数据类型:单|双|四元数

`速度`——速度估计表示在当地坐标系统(米/秒)
转换行向量

速度估计滤波器的局部坐标系中表示m / s,作为转换返回行向量。

数据类型:单|双

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2019a

另请参阅

ahrs10filter|insfilter