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转换轴角度旋转到四元数
季铵盐= axang2quat（axang）
例
季= axang2quat（axang）转换在轴角形式给出的旋转，axang，到四元，季。
季= axang2quat（axang）
季
axang
全部收缩
axang = [1 0 0 PI / 2];季铵盐= axang2quat（axang）
季=1×40.7071 0.7071 0 0
旋转轴在角的形式给出，指定为ñ-by-4的矩阵ñ轴角旋转。每一行的前三个元素指定旋转轴，和最后一个元素限定的旋转角（以弧度表示）。
例：[1 0 0 PI / 2]
[1 0 0 PI / 2]
单位四元，返回一个ñ-by-4含有基质ñ四元。每个四元数，每行一个，的形式为q= [w ^Xÿž]，与w ^作为标量数字。
例：[0.7071 0.7071 0 0]
[0.7071 0.7071 0 0]
quat2axang
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