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四元数转换到轴角度旋转
axang = quat2axang（季）
例
axang= quat2axang（季）转换一个四元数，季到等效轴线角度旋转，axang。
axang= quat2axang（季）
axang
季
全部收缩
季铵盐= [0.7071 0.7071 0 0];axang = quat2axang（季）
axang =1×41.0000 0 0 1.5708
四元
单位四元数，指定为ñ-by-4矩阵或n元素的矢量四元含对象ñ四元。如果输入是一个矩阵中，每一行的形式是四元数矢量q= [w ^Xÿž]，与w ^作为标量数字。
例：[0.7071 0.7071 0 0]
[0.7071 0.7071 0 0]
旋转轴在角的形式给出，返回一个ñ-by-4的矩阵ñ轴角旋转。每一行的前三个元素指定旋转轴，和最后一个元素限定的旋转角（以弧度表示）。
例：[1 0 0 PI / 2]
[1 0 0 PI / 2]
axang2quat|四元
axang2quat
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