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转换轴角度旋转到旋转矩阵
rotm = axang2rotm（axang）
例
rotm= axang2rotm（axang）转换在轴角形式给出的旋转，axang到一个正交旋转矩阵，rotm。当使用旋转矩阵，具有坐标预乘它是旋转（相对于postmultiplying）。
rotm= axang2rotm（axang）
rotm
axang
全部收缩
axang = [0 1 0 PI / 2];rotm = axang2rotm（axang）
rotm =3×30.0000 0 1.0000 0 1.0000 0 0 -1.0000 0.0000
旋转轴在角的形式给出，指定为ñ-by-4的矩阵ñ轴角旋转。每一行的前三个元素指定旋转轴，和最后一个元素限定的旋转角（以弧度表示）。
例：[1 0 0 PI / 2]
[1 0 0 PI / 2]
旋转矩阵，返回为3×3逐ñ基质含有ñ旋转矩阵。每个旋转矩阵的尺寸为3×3和是正交的。当使用旋转矩阵，具有坐标预乘它是旋转（相对于postmultiplying）。
例：[0 0 1;0 1 0;-1 0 0]
[0 0 1;0 1 0;-1 0 0]
rotm2axang
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