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将欧拉角转换为齐次变换
eul = eul2tform (eul)
tform = eul2tform (eul序列)
例子
eul= eul2tform (eul)转换一组欧拉角,eul,变成齐次变换矩阵,tform。当使用转换矩阵时,将它与要转换的坐标进行预乘(与后乘相反)。欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”。
eul= eul2tform (eul)
eul
tform
“ZYX股票”
tform= eul2tform (eul,序列)将欧拉角转换为齐次变换。欧拉角在轴旋转序列中指定,序列。欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”。
tform= eul2tform (eul,序列)
序列
全部折叠
eul = [0 pi/2 0];tformZYX = eul2tform (eul)
tformZYX =4×40.0000 0 1.0000 0 1.0000 0 -1.0000 0 0.0000 0000 1.0000
eul = [0 pi/2 pi/2];tformZYZ = eul2tform (eul),之一的ZYZ”)
tformZYZ =4×40.0000 -0.0000 0.0000 0 1.0000 0 1.0000 00
欧拉旋转角度,单位为弧度,用an表示n-3×3欧拉旋转角度阵列。每一行表示一个欧拉角集。
例子:[0 0 1.5708]
[0 0 1.5708]
之一“ZYZ”
“XYZ”
欧拉角的轴旋转序列,指定为这些字符串标量之一:
“ZYX股票”(默认)-旋转角度的顺序为z设在,y设在,x设在。
之一“ZYZ”-旋转角度的顺序为z设在,y设在,z设在。
“XYZ”-旋转角度的顺序为x设在,y设在,z设在。
数据类型:字符串|字符
字符串
字符
齐次变换矩阵,由一个4×4×-矩阵表示n矩阵的n齐次变换。使用旋转矩阵时,将其与要旋转的坐标进行预乘(与后乘相反)。
例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]
[0 0 1 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]
tform2eul
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