生成陀螺仪数据imuSensor物体从静止的输入。

生成一个陀螺参数对象最大传感器读数为4.363 $\mathrm{rad}/\mathrm{年代}$和1.332的军医的决议 $\left(\mathrm{rad}/\mathrm{年代}\right)/\mathrm{LSB}$。常数抵消偏差是0.349 $\mathrm{rad}/\mathrm{年代}$。传感器的功率谱密度为8.727的军医 $\begin{array}{l}r\mathrm{一个}d/\mathrm{年代}/\sqrt{Hz}\\ \text{。从温度偏差是0.349}r\mathrm{一个}d/\mathrm{年代}/{}^{0}C\end{array}$。从温度偏差是0.349 $\left(\mathrm{rad}/{\mathrm{年代}}^2\right)$ $$/{}^{0}C$$。温度的比例因子误差是0.2% $$/{}^{0}C$$。传感器轴扭曲了2%。从线性加速度传感器偏差是0.178 e - 3 $$(r\mathrm{一个}d/\mathrm{年代})/(米/{\mathrm{年代}}^2)$$

params = gyroparams (“MeasurementRange”,4.363,“决议”1.332 e-04“ConstantBias”,0.349,“NoiseDensity”,8.727的军医,“TemperatureBias”,0.349,“TemperatureScaleFactor”,0.02,“AxesMisalignment”2,“AccelerationBias”0.178 e - 3);

使用一个采样率为100 Hz飘飘然的超过1000个样本。创建imuSensor对象使用陀螺参数对象。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1 / Fs:(numSamples-1) / Fs;imu = imuSensor (“accel-gyro”,“SampleRate”Fs,“陀螺”、参数);

从imuSensor生成陀螺仪数据对象。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);angvel = 0 (numSamples, 3);[~,gyroData] = imu (acc, angvel东方);

情节合成陀螺仪的数据。

情节(t, gyroData)标题(“陀螺”)包含(“年代”)ylabel (“rad / s”)