主要内容

magcal

磁强计校准系数

描述

例子

一个,b,expmfs) = magcal (D返回校正未校准的磁力仪数据所需的系数D

产生校正后的磁力计数据C,使用方程C = (D-b) *.校准数据C位于有半径的球面上expmfs

一个,b,expmfs) = magcal (D,fitkind约束矩阵一个指定的类型fitkind.当只需要修正软铁或硬铁效果时,使用此语法。

例子

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在椭球面上生成未校准的磁力计数据。

c = [-50;20;100);%椭球中心r = [30;20;50);%半轴半径[x, y, z] =椭球(c c (1), (2), c(3)、r (1), (2), (3), 20);D = [x (:), y(,)、z (:));

校正磁力仪数据,使其位于球体上。校准选项默认设置为“自动”。

[A, b, expmfs] = magcal (D);%校准系数expmfs在uT中显示预期磁场强度
expmfs = 31.0723
C = (D-b) *;%校准数据

可视化未校准和校准的磁力计数据。

图(1)plot3 (x (:), y(,)、z (:),“线型”,“没有”,“标记”,“X”,“MarkerSize”, 8)网格(gca),“上”) plot3 (C (: 1), C (:, 2), C (:, 3),“线型”,“没有”,“标记”,...“o”,“MarkerSize”8“MarkerFaceColor”,“r”)轴平等的包含(“犹他”) ylabel (“犹他”) zlabel (“犹他”)传说(“未校准的样本”,校准样品的,“位置”,“southoutside”)标题(“无标定与校准”+换行符+“磁强计测量”)举行

图中包含一个坐标轴。轴与标题未校准vs校准磁力计测量包含2个对象的类型线。这些对象代表未校准的样品,校准的样品。

输入参数

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磁强计原始数据的输入矩阵,记为N3矩阵。矩阵的每一列分别对应于磁力计在第一、第二和第三轴上的测量值。矩阵的每一行对应一个三轴测量。

数据类型:|

输出矩阵类型一个.的矩阵类型一个可以限制为:

  • “眼睛”——单位矩阵

  • “诊断接头”——对角线

  • “符号”——对称

  • “汽车”-以上选项中最适合的

输出参数

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修正矩阵的软铁效果,返回作为一个3 × 3矩阵。

硬铁效果的校正向量,返回为一个3 × 1数组。

预期的磁场强度,以标量返回。

更多关于

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软铁和硬铁效应

由于磁力计通常会进行全范围的三维旋转,如果磁场没有被扰动,磁力计的理想测量结果应该形成一个以原点为中心的完美球体。然而,由于来自传感器电路板和周围环境的扭曲磁场,球面磁测量可能会受到干扰。一般来说,存在两种影响。

  1. 软铁效应被描述为椭球的变形和椭球的倾斜,如左图所示。这种效应是由影响磁场但不产生自身磁场的扰动引起的。例如,镍和铁等金属会造成这种变形。

  2. 硬铁效应被描述为椭球中心与原点的偏移。这种效应是由那些对地球磁场具有恒定的附加磁场的材料产生的。如图所示,除了软铁效果外,还添加了这个常量的添加剂偏移量。

的底层算法magcal确定最适合原始传感器读数的椭球体,并尝试“反转”椭球体以产生一个球体。目标是生成一个修正矩阵一个来解释软铁效应和矢量b来解释硬铁效应三个输出选项,'eye', 'diag'和'sym'对应三个参数求解算法,而'auto'选项在这三个选项中进行选择,给出最佳匹配。

参考文献

[1] Ozyagcilar, T。在硬铁和软铁干扰下校正罗盘飞思卡尔半导体有限公司.1992 - 17页。

另请参阅

对象

介绍了R2019a