由于磁力计通常会进行全范围的三维旋转,如果磁场没有被扰动,磁力计的理想测量结果应该形成一个以原点为中心的完美球体。然而,由于来自传感器电路板和周围环境的扭曲磁场,球面磁测量可能会受到干扰。一般来说,存在两种影响。
软铁效应被描述为椭球的变形和椭球的倾斜,如左图所示。这种效应是由影响磁场但不产生自身磁场的扰动引起的。例如,镍和铁等金属会造成这种变形。
硬铁效应被描述为椭球中心与原点的偏移。这种效应是由那些对地球磁场具有恒定的附加磁场的材料产生的。如图所示,除了软铁效果外,还添加了这个常量的添加剂偏移量。
的底层算法magcal
确定最适合原始传感器读数的椭球体,并尝试“反转”椭球体以产生一个球体。目标是生成一个修正矩阵一个
来解释软铁效应和矢量b
来解释硬铁效应三个输出选项,'eye', 'diag'和'sym'对应三个参数求解算法,而'auto'选项在这三个选项中进行选择,给出最佳匹配。