当前车辆的姿态，指定为(x yθ)向量，它对应于x - y位置和方向角度，θ．正角是从正角逆时针方向测量的x设在。

路径点，指定为n2组(x, y)对,n是路径点的数量。你可以使用路径规划器生成路径点mobileRobotPRM(机器人系统工具箱)或在Simulink中将它们指定为数组金宝app^®．

线速度，指定为米每秒的标量。

数据类型:双

角速度，以弧度/秒为单位的标量。

数据类型:双

车辆的目标方向，指定为弧度标量。车辆的前进方向被认为是零弧度，正角度是逆时针测量的。属性的输入可以使用此输出TargetDir港口的向量场直方图块。

依赖关系

要启用该端口，请选择显示TargetDir输出端口参数。

要求的线速度，指定为米每秒的标量。控制器假设车辆以恒定的线速度行驶，计算出的角速度与线速度无关。

最大角速度，指定为以弧度每秒为单位的标量。控制器使给定值处的绝对角速度输出饱和。

前瞻距离，指定为单位为米的标量。前瞻距离改变控制器的响应。前瞻距离较高的车辆道路平坦，但转弯较大。一辆前瞻距离较小的车辆紧跟在道路上，并在路上急转弯，但会沿着道路摇摆。有关前瞻距离影响的更多信息，请参见纯追求控制器．

选择此参数启用TargetDir出端口。这个端口给出了目标方向，从前方位置以弧度为角度，正角度逆时针测量。