扫描数据的范围值，指定为以米为单位的标量向量。这些量程值是指以特定角度到传感器的距离。这个向量必须和对应的向量一样长角度向量。

扫描数据的角度值，指定为以弧度为单位的标量向量。这些角度值是指定范围内的特定角度。这个向量必须和对应的向量一样长范围向量。

车辆的目标方向，指定为弧度的标量。车辆的前进方向被认为是零弧度，以逆时针测量的正角度。你可以使用TargetDir.的输出纯粹的追求从一组航点生成控件时块。

车辆的转向方向，以弧度为标量指定。该无障碍方向的计算基于VFH+算法。车辆的前进方向被认为是零弧度，以逆时针测量的正角度。

用于创建直方图的容器数，指定为标量。该参数不可调。该参数只能在初始化对象时设置。

米的范围读数的限制，指定为标量的两个元素矢量。如果它们落在距离限制范围内，则仅考虑范围读数输入。使用较低距离限制忽略较低范围内的传感器性能差的误报。使用上限忽略离车辆太远的障碍物。

计算二值直方图的阈值，指定为标量的二元向量。该算法利用这些阈值从极障碍密度计算二值直方图。在二值直方图中，高于上阈值的极障碍密度值表示为占用空间(1)。小于下一个阈值的值表示为自由空间(0)。如果前一次迭代中存在一个计算的二值直方图，则在限制之间的值被设置为前一次计算的二值直方图的值。如果之前的直方图不存在，则将该值设为空闲空间(0)。

车辆的半径，指定为米的标量。该尺寸定义了可以绕出您的车辆的最小圆圈。在计算无障碍方向时，车辆半径用于考虑车辆尺寸。

安全距离围绕车辆位置的瘾车辆半径，指定为米的标量。车辆半径和安全距离用于计算无障碍方向。

以当前速度运动的车辆的最小转弯半径，以米为单位指定。

可调:不

向目标方向移动的代价函数权值，指定为标量。为了遵循一个目标方向，将这个权重设置为高于之和电流方向的体重和以前的方向重量。要忽略目标方向成本，请将此重量设置为0。

车辆在当前航向方向上移动的成本函数权值，指定为标量。该权重值越高，产生的路径越有效。若要忽略当前方向开销，请将该权重设置为0。

在以前选择的转向方向上移动的成本函数重量，指定为标量。这种重量的较高值产生更平滑的路径。要忽略先前的方向成本，请将此重量设置为0。