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ang

四元数阵列的角速度

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句法

AV = Angvel（Q，DT，'Frame'）
av = angvel（q，dt，'point'）
[AV，QF] = Angvel（Q，DT，FP，qi）

描述

例子

AV.= angvel（问：那DT.，'框架'）从四季数返回角速度阵列，问：。四元数问：对应于帧旋转。假设初始四元数表示零旋转。

AV.= angvel（问：那DT.，'观点'）从四季数返回角速度阵列，问：。四元数问：对应于点旋转。假设初始四元数表示零旋转。

[AV.那QF.] = angvel（问：那DT.那FP.那齐）允许您指定初始四元数，齐以及旋转的类型，FP.。它还返回最终四元数，QF.。

例子

全部收缩

打开直播脚本

创建一系列四元数。

eulerangles = [（0:10:90）。'，零（numel（0:10:90），2）];q =四元数（Eulerangles，'eulerd'那'Zyx'那'框架'）;

指定时间步骤并生成角速度阵列。

dt = 1;AV = Angvel（Q，DT，'框架'）rad / s中的％单位
AV =10×30 0 0 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743

输入参数

全部收缩

四元数，指定为一个N- 1次季节向量。

数据类型：四元素

时间步长，指定为非负标量。

数据类型：单身的|双倍的

旋转类型，指定为'框架'或者'观点'。

初始四元音，指定为四元数。

数据类型：四元素

输出参数

全部收缩

角速度，作为一个返回N-By-3真实矩阵。N是输入中给出的四元数的数量问：。矩阵的每一行对应于角速度向量。

最终四元数，作为四元数返回。QF.与最后一个四元音相同问：输入。

数据类型：四元素

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

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话题

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