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将齐次变换转化为轴向旋转
axang = tform2axang (tform)
例子
axang= tform2axang (tform)转换齐次变换的转动分量，tform，对于轴向旋转，axang。的平移分量tform将被忽略。输入齐次变换必须是前乘形式。
axang= tform2axang (tform)
axang
tform
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tform = [1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1];axang = tform2axang (tform)
axang =1×41.0000 00 1.5708
齐次变换，由一个4×4×-矩阵表示n矩阵的n齐次变换。输入齐次变换必须是前乘形式。
例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]
[0 0 1 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]
以轴角形式给出的旋转，指定为n4矩阵n轴角旋转。每一行的前三个元素指定旋转轴，最后一个元素定义旋转角度(以弧度为单位)。
例子:[1 0 0 0 pi/2]
[1 0 0 0 pi/2]
axang2tform
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