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从齐次变换中提取四元数
皮疹= tform2quat (tform)
例子
皮疹= tform2quat (tform)从齐次变换中提取转动分量，tform，并将其作为四元数返回，皮疹。的平移分量tform将被忽略。输入齐次变换必须是前乘形式。
皮疹
tform
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tform = [1 0 0 0;0 -1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1];皮疹= tform2quat (tform)
皮疹=1×40 1 0 0
齐次变换，由一个4×4×-矩阵表示n矩阵的n齐次变换。输入齐次变换必须是前乘形式。
例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]
[0 0 1 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]
单元四元数，返回为n4矩阵包含n四元数。每行一个四元数都是这种形式问= (wxyz),与w作为标量。
例子:[0.7071 0.7071 0 0]
[0.7071 0.7071 0 0]
quat2tform
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