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从齐次变换提取物旋转矩阵
rotm = tform2rotm（TForm的）
例
rotm= tform2rotm（TForm的）从一个齐次变换提取旋转分量，TForm的，并返回它作为一个正交旋转矩阵，rotm。的翻译组件TForm的被忽略。输入齐次变换必须是用于变换所述预乘法形式。当使用旋转矩阵，具有坐标预乘它是旋转（相对于postmultiplying）。
rotm= tform2rotm（TForm的）
rotm
TForm的
全部收缩
TForm的= [1 0 0 0;0 -1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1];rotm = tform2rotm（TForm的）
rotm =3×31 0 0 0 -1 0 0 0 -1
齐次变换矩阵，由一个4乘4逐个指定ñ矩阵ñ均匀转换。输入齐次变换必须是用于变换所述预乘法形式。
例：[0 0 1 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]
[0 0 1 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]
旋转矩阵，返回为3×3逐ñ基质含有ñ旋转矩阵。每个旋转矩阵的尺寸为3×3和是正交的。当使用旋转矩阵，具有坐标预乘它是旋转（相对于postmultiplying）。
例：[0 0 1;0 1 0;-1 0 0]
[0 0 1;0 1 0;-1 0 0]
rotm2tform
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