主要内容

wheelEncoderUnicycle

模拟车轮编码器独轮车车辆传感器读数

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描述

的wheelEncoderUnicycle系统对象™计算车轮编码器蜱虫读数独轮车车辆根据构成的输入。

获取编码器蜱虫读数:

  1. 创建wheelEncoderUnicycle对象并设置其属性。

  2. 调用对象的参数,就好像它是一个函数。

了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?

创建

语法

编码器= wheelEncoderUnicycle
编码器= wheelEncoderUnicycle(名称、值)

描述

例子

编码器= wheelEncoderUnicycle创建一个wheelEncoderUnicycle系统对象编码器。

编码器= wheelEncoderUnicycle (名称,值)集属性编码器使用一个或多个名称-值对。例如,wheelEncoderUnicycle (' SampleRate ', 120)设置编码器的采样率为120 Hz。未指定的属性有默认值。在报价附上每个属性的名字。

属性

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属性,除非另有注明nontunable后,这意味着你不能改变它们的值调用对象。对象锁当你叫他们,释放函数打开它们。

如果一个属性可调在任何时候,你可以改变它的值。

改变属性值的更多信息,请参阅系统设计在MATLAB使用系统对象。

编码器的采样率,指定为一个积极的标量赫兹。

数据类型:双

每轮编码器蜱虫数量革命,指定为一个正整数。

数据类型:双

轮半径,指定为一个积极的标量米。

数据类型:双

偏见的车轮半径,指定为一个标量米。

数据类型:双

轮位置误差的标准差,指定为负的标量的弧度。

数据类型:双

滑动或打滑率的轮子,指定为一个标量大于或等于1。

  • 的车轮(旋转),指定这是一个积极的价值。更高的值表示更多的下滑。

  • 旋转的车轮打滑(在),指定它作为一个消极的价值大于或等于1。一个较低的值表示更多的滑移。车轮不转动,它指定为1。

数据类型:双

随机数的来源,指定为一个特征向量或字符串:

  • “全球流”——在使用当前全球随机数生成随机数流。

  • “与种子mt19937ar”——使用mt19937ar随机数生成算法与指定的种子种子财产。

数据类型:字符|字符串

初始种子的mt19937ar随机数发生器算法,指定为一个非负整数。

依赖关系

要启用这个特性,设置RandomStream来“与种子mt19937ar”。

使用

语法

蜱虫=编码器(速度,angularVelocity方向)

描述

蜱虫=编码器(速度,angularVelocity,取向)返回轮蜱虫读数蜱虫从指定的速度、角速度和姿态信息。

输入参数

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汽车的速度在当地的导航框架,作为一个指定N3矩阵m / s的标量。N是样品的数量。

角速度的车辆在当地的导航框架,作为一个指定N3矩阵的标量rad / s。N是样品的数量。

方向的车辆在当地的导航框架,作为一个指定N元向量的四元数或3-by-3-by -N旋转矩阵的数组。N是样品的数量。每一个四元数或旋转矩阵是一个从本地导航坐标系旋转坐标系到当前车辆身体坐标系统。

输出参数

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数轮蜱虫车辆移动每个时间步,作为一个返回N元向量的非负整数。N是样品的数量。

对象的功能

使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名obj使用这个语法:

发行版(obj)

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克隆 创建重复的系统对象
一步 运行系统对象算法
释放 释放资源,并允许修改系统对象属性值和输入特征
重置 重置的内部状态系统对象
isLocked 确定系统对象在使用

例子

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打开生活的脚本

创建车轮编码器传感器。

编码器= wheelEncoderUnicycle;

定义车辆的姿势。

东方=[四元数(90 0 0),“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);四元数([45 0 0],“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”));韦尔= [1 0 0;0 1 0];angvel = [0 0 0.2;0 0 0.1];

生成轮构成的蜱虫。

蜱虫=编码器(韦尔,angvel东方)
蜱虫=2×10 6

扩展功能

版本历史

介绍了R2020b