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选择导航路径规划算法
导航工具箱™ 提供多个路径或运动规划器，以生成将对象从起点移动到终点目标的有效配置序列。工具箱支持全局和局部规划器。全局规划器通常需要地图并定义总体状态空间。局部规划器通常采用全局规划的路径，并根据目标调整路径环境中的障碍。规划者检查与环境的冲突，连接和传播状态，并使用成本函数进行优化。下表详细说明了不同规划者之间的主要差异以及何时使用某一规划者金宝app。
| 计划者 | 类型和范围 | 碰撞检查 | 状态连接与传播 | 利益 | 用于 |
|---|---|---|---|---|---|
基于网格的A*-沙丁鱼 |
全局路径规划器 | 占用地图(职业地图) |
连接：XY线性运动基本体 传播：不支持金宝app |
|
全驱动机器人 |
混合A*-杂交星 |
全局路径规划器 | 占用地图(职业地图或汽车成本图) |
连接：芦苇-谢普运动原语 传播：圆弧运动原语 |
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具有最小转弯半径的非完整飞行器 |
快速探索随机树（RRT）-规划师 |
全局路径规划器 | 通用状态验证器 | 连接：一般状态空间 传播：不支持金宝app |
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机械手、全驱动机器人、具有最小转弯半径的车辆 |
RRT*-策划者之星 |
全局路径规划器 | 通用状态验证器 | 连接：一般状态空间 传播：不支持金宝app |
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机械手、全驱动机器人、具有最小转弯半径的车辆 |
弗雷内轨道-轨迹优化网 |
局部轨迹发生器 | 通用状态验证器 | 连接：五次多项式或回旋线 传播：不适用 |
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阿克曼型公路驾驶车辆 |
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