平台
描述
例子
创建平台与圆形轨迹
创建一个雷达的场景。
rs = radarScenario;
创建一个平台默认的属性值,并将它添加到场景。
平台=平台(rs);
指定平台的轨迹为一个半径为10米的圆形路径1秒。这是通过把圆形路径点,确保第一个和最后一个路标都是相同的。
wpt = [0 10 0;10 0 0;-10年0 0;-10 0 0;0 10 0];* = [0;0.25;5;综合成绩;1.0); plat.Trajectory = waypointTrajectory(wpts,times);
显示平台的属性对象。
平台
平台=平台属性:PlatformID: 1 ClassID: 0位置:[0 10 0]取向:[-1.7180 e-05 0 0]维度:[1 x1 struct]轨迹:[1 x1 waypointTrajectory] PoseEstimator: [1 x1 insSensor]发射器:{}传感器:{}签名:{[1 x1 rcsSignature]}
执行仿真,推进一个时间步。显示仿真平台的时间和位置和速度在每个时间步。
而推进(rs) p =姿势(平台);disp (strcat (“时间= "num2str (rs.SimulationTime))) disp (strcat (“位置= [”num2str (p.Position),“]”))(disp strcat (“速度= [”num2str (p.Velocity),“]”))结束
时间= 0
位置= (10 0)
速度= (62.8318 - -1.88403 e-05 0]
时间= 0.1
位置= (5.8779 - 8.0902 0)
速度= (50.832 - -36.9316 0)
时间= 0.2
位置= (9.5106 - 3.0902 0)
速度= (19.4161 - -59.7566 0)
时间= 0.3
位置= (9.5106 - -3.0902 0)
速度= (-19.4161 - -59.7567 0)
时间= 0.4
位置= (5.8779 - -8.0902 0)
速度= (-50.832 - -36.9316 0)
时间= 0.5
位置= (-10 0)
速度= (-62.8319 - 1.88181 e-05 0]
时间= 0.6
位置= (-5.8779 - -8.0902 0)
速度= (-50.832 - 36.9316 0)
时间= 0.7
位置= (-9.5106 - -3.0902 0)
速度= (-19.4161 - 59.7566 0)
时间= 0.8
位置= (-9.5106 - 3.0902 0)
速度= (19.4161 - 59.7566 0)
时间= 0.9
位置= (-5.8779 - 8.0902 0)
速度= (50.832 - 36.9316 0)
时间= 1
位置= [-7.10543 e15汽油10 0]
速度= (62.8319 - -1.88404 e-05 0]
创建长方体平台与圆形轨迹
创建一个雷达的场景。
rs = radarScenario;
创建一个长方体一辆卡车平台尺寸5 m×2.5 m×3.5米。
dim1 =结构(“长度”5,“宽度”,2.5,“高度”,3.5,“OriginOffset”,0 0 0);卡车=平台(rs,“维度”,dim1);
指定卡车的轨迹圆半径为20米。
卡车。轨迹= waypointTrajectory (“锚点”,…(20 * cos(2 *π* (0:10)/ 10)20 * sin(2 *π*(0:10)/ 10)-1.75 * 1(11日1)),…“TimeOfArrival”,linspace(0, 50岁,11)');
创建一个小平台四轴飞行器尺寸0.3米,0.3米,0.1米。
dim2 =结构(“长度”3,“宽度”3,“高度”、1。“OriginOffset”,0 0 0);四=平台(rs,“维度”,dim2);
四轴飞行器的轨迹指定为一个圆10米卡车与一个小角延迟。注意,负z坐标对应于正立面图。
四。轨迹= waypointTrajectory (“锚点”,…(20 * cos(2 *π* ((0:10)。6)/ 10)20 * sin(2 *π*((0:10)。6)/ 10)-11.80 * 1(11日1)),…“TimeOfArrival”,linspace(0, 50岁,11)');
可视化结果使用theaterPlot。
tp = theaterPlot (“XLim”,30 [-30],“YLim”,30 [-30],“Zlim”,-12年[5]);pp1 = platformPlotter (tp,“DisplayName的”,“卡车”,“标记”,“年代”);pp2 = platformPlotter (tp,“DisplayName的”,四轴飞行器的,“标记”,“o”);
指定一个视图方向和运行仿真。
视图(-28年,37);集(gca),“Zdir”,“反向”);而推进(rs)姿势= platformPoses (rs);plotPlatform (pp1姿势(1).Position, truck.Dimensions,姿势(1).Orientation);plotPlatform (pp2姿势(2).Position, quad.Dimensions,姿势(2).Orientation);结束
输入参数
场景- - - - - -雷达的场景
radarScenario对象
雷达的情况下,指定为一个radarScenario对象。
名称-值参数
指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。
R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。
例子:“ClassID”, 2
ClassID- - - - - -平台分类标识符
0(默认)|非负整数
平台分类标识符指定为一个非负整数。你可以定义自己的平台分类方案和分配ClassID平台根据计划值。的价值0是留给未知或未赋值的类的一个对象。
例子:5
数据类型:双
轨迹- - - - - -平台运动
kinematicTrajectory对象|waypointTrajectory对象|geoTrajectory对象
平台运动,作为一个指定kinematicTrajectory对象,waypointTrajectory对象,或geoTrajectory对象。的时间演化轨迹对象定义平台坐标系原点的位置和速度,以及平台框架的方向相对于场景框架。
当
IsEarthCentered将财产的场景假,可以使用kinematicTrajectory或者是waypointTrajectory对象。默认情况下,使用一个固定的平台kinematicTrajectory对象。当
IsEarthCentered将财产的场景真正的,可以使用geoTrajectory对象。默认情况下,使用一个固定的平台geoTrajectory对象。
位置- - - - - -平台的位置
三元素向量的标量
这个属性是只读的。
平台的当前位置,指定为标量的三元素向量。
当
IsEarthCentered将财产的场景假,作为三元素指定的位置是笛卡尔状态(x,y,z在米。当
IsEarthCentered将财产的场景真正的指定的位置,作为一个三元素大地状态:纬度在度,经度度,高度在米。
指定该参数只有在创建一个固定平台。如果你选择指定平台的轨迹,使用轨迹论点。
数据类型:双
取向- - - - - -定位平台
三元素数值向量
这个属性是只读的。
平台的定位,指定为三元素数值向量度。这三个元素是(偏航,球场,卷)当地坐标系的旋转角度的车身骨架平台。
指定该参数只有在创建一个固定平台。如果你选择指定方向随着时间的推移,使用轨迹论点。
数据类型:双
签名- - - - - -平台的签名
签名对象的单元阵列|{}
平台签名,指定为一个单元阵列的签名对象或一个空单元阵列({})。默认值是一个细胞包含一个数组rcsSignature对象的默认属性值。如果你有传感器融合和跟踪工具箱™,然后还可以包括细胞数组irSignature(传感器融合和跟踪工具箱)和tsSignature(传感器融合和跟踪工具箱)对象。细胞数组包含最多每种类型的签名对象的一个实例。签名代表一个平台的反射或发射模式如雷达横截面,目标强度、红外强度。
维- - - - - -平台尺寸和原点偏移量
结构(“长度”,0,“宽度”,0,“高度”,0,“OriginOffset”, [0 0 0])|结构
平台尺寸和起源抵消,指定为一个结构。该结构包含长度,宽度,高度,OriginOffset近似的长方体的尺寸的平台。的OriginOffset是位置向量从长方体的中心平台坐标系的原点。的OriginOffset在平台坐标系表示。例如,如果平台起源中心的长方体后面对如图,然后设置OriginOffset作为(- - - - - -l/ 2 0 0]。的默认值维是一个结构,所有字段设置为0,这对应于一个点模型。
领域的维
| 字段 | 描述 | 默认的 |
|---|---|---|
长度 |
维度的长方体x方向 | 0 |
宽度 |
维度的长方体y方向 | 0 |
高度 |
维度的长方体z方向 | 0 |
OriginOffset |
平台坐标系原点的位置对立方体的中心 | (0 0 0) |
例子:结构(“长度”5“宽度”,2.5,“高度”,3.5,“OriginOffset”, [-2.5 0 0])
为
radarTransceiver平台长度,宽度,高度可以设置为任何非负的值用在什么时候radarScenario。为
radarDataGenerator、平台长度,宽度,高度如果设置为非零值在被忽略radarScenario。所有平台被认为是点。
数据类型:结构体
PoseEstimator- - - - - -平台姿态估计量
insSensor对象(默认)|姿势估计对象
平台姿态估计量,指定为如pose-estimator对象insSensor对象。姿势估计量决定了平台构成对当地NED场景坐标。任何姿势估计量的接口必须匹配的接口insSensor对象。默认情况下,该平台将姿态估计精度特性设置为零。
发射器- - - - - -发射器安装在平台
发射器对象的单元阵列
发射器安装在指定的平台,如发射器单元阵列的对象radarEmitter对象。如果你有传感器融合和跟踪工具箱,然后还可以包括细胞数组sonarEmitter(传感器融合和跟踪工具箱)对象。
传感器- - - - - -传感器安装在平台
单元阵列传感器的对象
传感器安装在指定的平台,作为一个单元阵列传感器的对象等radarDataGenerator对象。
输出参数
版本历史
介绍了R2021a
