平台
描述
平台定义了一个对象属于一个雷达平台的场景。
创建
您可以创建平台对象的使用平台的函数radarScenario对象。
属性
PlatformID- - - - - -场景定义平台标识符
正整数
这个属性是只读的。
场景定义平台标识符指定为一个正整数。场景自动分配PlatformID值,每个平台,从1开始的第一平台,为每个新平台递增1。
数据类型:双
ClassID- - - - - -平台分类标识符
0(默认)|非负整数
平台分类标识符指定为一个非负整数。你可以定义自己的平台分类方案和分配ClassID平台根据计划值。的价值0是留给未知或未赋值的类的一个对象。
例子:5
数据类型:双|单
位置- - - - - -当前位置的平台
三元素数值向量
这个属性是只读的。
平台的当前位置,指定为一个三元素数值向量。
当
IsEarthCentered将财产的场景假,位置表示为笛卡尔坐标x,y,z在米。当
IsEarthCentered将财产的场景真正的位置表示为大地坐标(纬度,经度,高度),纬度和经度度和高度单位是米。
这个职位是由平台中定义的轨迹轨迹财产。
数据类型:双
取向- - - - - -目前平台的定位
三元素数值向量
这个属性是只读的。
当前平台的定位,指定为三元素数值向量度。方向表示为(偏航,球场,卷)当地坐标系的旋转角度的车身骨架平台。方向是由平台中定义的轨迹轨迹财产。
数据类型:双
维- - - - - -平台尺寸和原点偏移量
结构(“长度”,0,“宽度”,0,“高度”,0,“OriginOffset”, [0 0 0])|结构
平台尺寸和起源抵消,指定为一个结构。该结构包含长度,宽度,高度,OriginOffset近似的长方体的尺寸的平台。的OriginOffset是位置向量从长方体的中心平台坐标系的原点。的OriginOffset在平台坐标系表示。例如,如果平台起源中心的长方体后面对如图,然后设置OriginOffset作为(- - - - - -l/ 2 0 0]。的默认值维是一个结构,所有字段设置为0,这对应于一个点模型。
领域的维
| 字段 | 描述 | 默认的 |
|---|---|---|
长度 |
维度的长方体x方向 | 0 |
宽度 |
维度的长方体y方向 | 0 |
高度 |
维度的长方体z方向 | 0 |
OriginOffset |
平台坐标系原点的位置对立方体的中心 | (0 0 0) |
例子:结构(“长度”5“宽度”,2.5,“高度”,3.5,“OriginOffset”, [-2.5 0 0])
为
radarTransceiver平台长度,宽度,高度可以设置为任何非负的值用在什么时候radarScenario。为
radarDataGenerator、平台长度,宽度,高度如果设置为非零值在被忽略radarScenario。所有平台被认为是点。
数据类型:结构体
轨迹- - - - - -平台运动
kinematicTrajectory对象|waypointTrajectory对象|geoTrajectory对象
平台运动,作为一个指定kinematicTrajectory对象,waypointTrajectory对象,或geoTrajectory对象。的时间演化轨迹对象定义平台坐标系原点的位置和速度,以及平台框架的方向相对于场景框架。
当
IsEarthCentered将财产的场景假,可以使用kinematicTrajectory或者是waypointTrajectory对象。默认情况下,使用一个固定的平台kinematicTrajectory对象。当
IsEarthCentered将财产的场景真正的,可以使用geoTrajectory对象。默认情况下,使用一个固定的平台geoTrajectory对象。
签名- - - - - -平台的签名
签名对象的单元阵列|{}
平台签名,指定为一个单元阵列的签名对象或一个空单元阵列({})。默认值是一个细胞包含一个数组rcsSignature对象的默认属性值。如果你有传感器融合和跟踪工具箱™,然后还可以包括细胞数组irSignature(传感器融合和跟踪工具箱)和tsSignature(传感器融合和跟踪工具箱)对象。细胞数组包含最多每种类型的签名对象的一个实例。签名代表反射或发射平台的模式,如雷达横截面,目标强度、红外强度。
PoseEstimator- - - - - -平台姿态估计量
insSensor对象(默认)|姿势估计对象
平台姿态估计量,指定为如pose-estimator对象insSensor对象。姿势估计量决定了平台构成对当地NED场景坐标。任何姿势估计量的接口必须匹配的接口insSensor对象。默认情况下,pose-estimator准确性属性是零。
发射器- - - - - -发射器安装在平台
发射器对象的单元阵列
发射器安装在指定的平台,如发射器单元阵列的对象radarEmitter对象。如果你有传感器融合和跟踪工具箱,然后还可以包括细胞数组sonarEmitter(传感器融合和跟踪工具箱)对象。
传感器- - - - - -传感器安装在平台
单元阵列传感器的对象
传感器安装在指定的平台,作为一个单元阵列传感器的对象等radarDataGenerator对象。
对象的功能
检测 |
收集所有的检测传感器安装在平台 |
发出 |
收集所有发射器安装在排放的平台 |
构成 |
更新姿势平台 |
收到 |
接受IQ信号从雷达安装在平台 |
targetPoses |
目标位置和方向从平台 |
例子
创建雷达场景有两个平台
创建一个雷达场景有两个平台,遵循不同的轨迹。
sc = radarScenario (“UpdateRate”,100,“StopTime”,1.2);
创建两个平台。
platfm1 =平台(sc);platfm2 =平台(sc);
平台1是一个半径为10米的圆形路径1秒。这是通过把圆形路径点,确保第一个和最后一个路标都是相同的。
wpts1 = [0 10 0;10 0 0;-10年0 0;-10 0 0;0 10 0];time1 = [0;0.25;5;综合成绩;1.0); platfm1.Trajectory = waypointTrajectory(wpts1,time1);
平台2遵循直线路径1秒。
wpts2 = [8 8 0;10 10 0];time2 = [0;1.0);platfm2。轨迹= waypointTrajectory (wpts2 time2);
验证平台的数量的场景。
disp (sc.Platforms)
{1 x1 radar.scenario。平台} {1x1 radar.scenario.Platform}
运行仿真和阴谋每个平台的当前位置使用动画。
图网格轴平等的轴([-12 -12 12])line1 = animatedline (“DisplayName的”,“轨道1”,“颜色”,“b”,“标记”,“。”);么= animatedline (“DisplayName的”,《轨道2》,“颜色”,“r”,“标记”,“。”);标题(“轨迹”)p1 =姿势(platfm1);p2 =姿势(platfm2);addpoints (line1 p1.Position (1) p1.Position (2));addpoints (line2, p2.Position (2), p2.Position (2));而推进(sc) p1 =姿势(platfm1);p2 =姿势(platfm2);addpoints (line1 p1.Position (1) p1.Position (2));addpoints (line2, p2.Position (2), p2.Position (2));暂停(0.1)结束
情节路径点的平台。
持有在情节(wpts1 (: 1) wpts1 (:, 2),“ob”)文本(wpts1 (: 1) wpts1 (:, 2),“t =”+字符串(time1),“HorizontalAlignment”,“左”,“VerticalAlignment”,“底”)情节(wpts2 (: 1) wpts2 (:, 2),”或“)文本(wpts2 (: 1) wpts2 (:, 2),“t =”+字符串(time2),“HorizontalAlignment”,“左”,“VerticalAlignment”,“底”)举行从
创建长方体平台与圆形轨迹
创建一个雷达的场景。
rs = radarScenario;
创建一个长方体一辆卡车平台尺寸5 m×2.5 m×3.5米。
dim1 =结构(“长度”5,“宽度”,2.5,“高度”,3.5,“OriginOffset”,0 0 0);卡车=平台(rs,“维度”,dim1);
指定卡车的轨迹圆半径为20米。
卡车。轨迹= waypointTrajectory (“锚点”,…(20 * cos(2 *π* (0:10)/ 10)20 * sin(2 *π*(0:10)/ 10)-1.75 * 1(11日1)),…“TimeOfArrival”,linspace(0, 50岁,11)');
创建一个小平台四轴飞行器尺寸0.3米,0.3米,0.1米。
dim2 =结构(“长度”3,“宽度”3,“高度”、1。“OriginOffset”,0 0 0);四=平台(rs,“维度”,dim2);
四轴飞行器的轨迹指定为一个圆10米卡车与一个小角延迟。注意,负z坐标对应于正立面图。
四。轨迹= waypointTrajectory (“锚点”,…(20 * cos(2 *π* ((0:10)。6)/ 10)20 * sin(2 *π*((0:10)。6)/ 10)-11.80 * 1(11日1)),…“TimeOfArrival”,linspace(0, 50岁,11)');
可视化结果使用theaterPlot。
tp = theaterPlot (“XLim”,30 [-30],“YLim”,30 [-30],“Zlim”,-12年[5]);pp1 = platformPlotter (tp,“DisplayName的”,“卡车”,“标记”,“年代”);pp2 = platformPlotter (tp,“DisplayName的”,四轴飞行器的,“标记”,“o”);
指定一个视图方向和运行仿真。
视图(-28年,37);集(gca),“Zdir”,“反向”);而推进(rs)姿势= platformPoses (rs);plotPlatform (pp1姿势(1).Position, truck.Dimensions,姿势(1).Orientation);plotPlatform (pp2姿势(2).Position, quad.Dimensions,姿势(2).Orientation);结束
版本历史
介绍了R2021a
