碰撞检测

碰撞几何网格，碰撞避免和间隙

碰撞几何定义了机器人及其环境所占据的物理空间。为了表示环境中的机器人部件或障碍物，创建碰撞对象，如盒子、圆柱体、球体或自定义网格。使用checkCollision确定机械臂的不同部分在执行轨迹时是否相互碰撞(自碰撞)或与世界上的物体碰撞。该功能还提供了障碍物间隙，以预测和避免碰撞。

功能

这个例子展示了如何检查机械手在执行轨迹时的自碰撞。

在受限的工作空间中生成一个无碰撞的轨迹。

这个例子展示了三种获取a的方法rigidBodyTree用碰撞数据建立模型。