主要内容

膨胀

膨胀每个占据的网格位置

折叠所有页面

语法

充气(地图,半径)
充气(地图,gridradius,“网格”)

描述

例子

充气(地图，半径）膨胀每个已占据的位置地图半径的单位是米。半径根据映射的分辨率舍入到最接近的单元格等效值。半径内的每个单元格设置为真正的（1)．

充气(地图，gridradius“网格”)将每个占据的位置按给定的细胞数量的半径膨胀。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

创建一个10m x 10m的空地图。

地图= binaryOccupancyMap(10、10、10);

设置世界各地的占有率，并显示地图。

x = (1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);y = (5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)

图中包含一个轴对象。标题为“二进制占用网格”的轴对象包含一个类型为image的对象。

以给定的半径膨胀所占据的位置。

膨胀(地图，0.5)数字显示(地图)

图中包含一个轴对象。标题为“二进制占用网格”的轴对象包含一个类型为image的对象。

从世界位置获得网格位置。

Ij = world2grid(map， [x y]);

将网格位置设置为空闲位置。

setOccupancy(地图,ij, 0(5、1),“网格”图显示(图)

图中包含一个轴对象。标题为“二进制占用网格”的轴对象包含一个类型为image的对象。

输入参数

全部折叠

映射表示，指定为binaryOccupancyMap对象。这个对象代表机器人的环境。该对象包含一个矩阵网格，其二进制值表示障碍物为真正的（1)和免费地点假（0)．

定义将已占用位置膨胀多少的维度，指定为标量。半径四舍五入到最近的单元格值。

数据类型:双

定义将已占用位置膨胀多少的维度，指定为正标量。gridradius是膨胀所占位置的细胞数。

数据类型:双

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

|

主题

介绍了R2015a

机器人系统工具箱文档

金宝app