主要内容

移动

在世界框架中移动地图

在页面上崩溃

句法

移动（Map，MoveValue）
移动（Map，MoveValue，名称，值）

描述

移动（地图那MeveValue.的）将地图的本地起源移动到绝对位置，MeveValue.，并更新地图限制。移动值将根据地图的分辨率截断。缺省情况下，新显示的区域为map.defaultvalue.。

例子

移动（地图那MeveValue.那名称，价值的）指定由一个或多个名称值对参数指定的其他选项。

例子

全部收缩

打开直播脚本

这个例子展示了如何移动一个本地的以自我为中心的地图，并将其与一个更大的世界地图同步。这个过程模拟车辆在一个环境中驾驶，并获取新区域障碍的最新信息。

加载示例映射。从中创建二进制占用映射复杂地图。

加载examplemapsmat.地图= BinaryoccupAccAp（ComplexMap）;显示地图）

图包含轴对象。具有标题二进制占用网格的轴对象包含类型图像的对象。

创建一个较小的本地地图。

maplocal = biniaroccupancymap（ComplexMap（终端20：末端，1：20））;展示（Maplocal）

图包含轴对象。具有标题二进制占用网格的轴对象包含类型图像的对象。

按照世界上计划的路径映射并在移动本地框架时更新本地地图。

在地图上指定路径位置和绘图。

路径= [5 2 8 2 8 8 30 8];显示（地图）持有在绘图（路径（：，1），路径（：，2））保持离开

图包含轴对象。带有标题二进制占用网格的轴对象包含2个类型图像的对象，行。

根据地图分辨率创建一个在点之间移动的循环。用地图分辨率划分点之间的差异，看看你可以进行多少步进。

为了i = 1：长度（路径）-1 moveamount =（路径（i + 1，：） - 路径（i，i）/ map.resolution;为了j = 1：abs（moveamount（1）+ moveamount（2））movevalue = sign（moveamount）。* map.resolution;移动（Maplocal，MoveValue，......“moveType”那“相对的”那“syncwith”地图)显示,drawnow (mapLocal)限制暂停（0.2）结尾结尾

图包含轴对象。具有标题二进制占用网格的轴对象包含类型图像的对象。

输入参数

全部收缩

地图表示，指定为abinaryoccupancymap.目的。该对象表示车辆的环境。

本地地图原点移动值，指定为一个[x y]向量。默认情况下，该值是将本地原点移动到世界框架中的绝对位置。使用moveType.名称值对以指定相对移动。

名称 - 值参数

指定可选的逗号分离对名称，价值论点。姓名是参数名称和价值为对应值。姓名必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家。

例子：'moveType'，'相对'

移动类型，指定为'绝对'或'相对的'。对于相对移动，指定相对[x y]向量MeveValue.基于您当前的本地框架。

由于移位的地图限制，填充了显示位置的填充值，指定为0.或1。

辅助地图与，指定为abinaryoccupancymap.目的。基于移动的任何透露位置都使用世界坐标在此地图中更新。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

|（导航工具箱）|

介绍在R2019B.

机器人系统工具箱文档

金宝app