中央调度器

中央调度器使用状态流图来处理从包分发器．每个机器人一次可以携带一个包裹，并根据每个包裹所需的位置被指示从装货站前往卸货站。调度器还跟踪包和机器人的状态并更新状态指示板．调度程序还根据机器人的姿态，在检测到即将发生碰撞时向机器人发送停止命令。这种行为可以让机器人在可行的情况下进行局部避障。

的对于每个机器人和包状态子系统是一个为每个子系统(金宝app模型)哪个处理跟踪机器人和包状态的总线数组RobotPackageStatus总线对象。这使得为不同数量的机器人更新这个模型变得很容易。有关使用For- each子系统处理总线阵列的详细信息，请参见使用总线阵列(金宝app模型)．

调度器

下面的原理图详细说明了该信号的值调度器Stateflow图表。

机器人控制器

的机器人控制器使用一个为每个子系统(金宝app模型)为您的5个机器人生成一个机器人控制器数组。

下面的原理图详细说明了信号值的类型对于每个机器人控制器．

每个机器人控制器有以下输入和输出。

控制器接收包含包信息的交付命令，并规划仓库中使用的交付路径mobileRobotPRM．的单纯的追求块采用此路径并生成访问每个路径点的速度命令。此外，当机器人达到目标时，机器人和包的状态也会更新。每个机器人也有自己的内部调度程序，根据包裹信息告诉他们卸货站的位置，并在他们放下包裹时将它们送回卸货站。

机器人控制器模型使用相同的模型，warehouseTasksRobotSimulationModel所示,为仓库机器人执行任务．

植物

的植物子系统使用差动驱动运动学模型块来模拟机器人的运动。

模型设置

开始在MATLAB®中为模型设置各种变量。

定义仓库环境

逻辑类型矩阵，logicalMap表示仓库的占用地图。仓库包含了代表墙壁、货架和其他处理站的障碍物。加载、卸载和充电站也给出了xy坐标。

负载multiRobotWarehouseMap.matlogicalMaploadingStationunloadingStationschargingStationswarehouseFig =图(“名字”，“仓库设置”，“单位”，“归一化”，“OuterPosition”，[0 0 1 1]);可视化仓库(仓库图，逻辑图，充电站，卸货站，装载站);

检查车站占用情况

确保地图上的站点没有被占用。

地图= binaryOccupancyMap (logicalMap);如果(任何(checkOccupancy(地图,[chargingStations;loadingStation;unloadingStations])))错误(“地图上至少有一个车站位置被占用。”）结束

中央调度器

的中央调度器要求了解要交付的包裹，以便将交付命令发送给机器人控制器。

定义包

包裹是作为一个数组的指数数字的各个卸料站，包裹应该被送到。因为这个例子有三个卸货站，一个有效的包可以取值为1、2或3。

负载packages.mat包包

包=1×113 2 1 2 3 1 1 1 2 3 1

数量的机器人

机器人的数量用于确定初始化过程中各种信号的大小调度器Stateflow图表

numRobots = size(充电站，1);每个机器人都有自己的充电站;

碰撞检测和目标达到阈值

的中央调度器和机器人控制器使用特定的阈值进行碰撞检测，collisionThresh，以及达到目标的条件，awayFromGoalThresh．

碰撞检测确保在一定距离阈值内的任意一对机器人，允许指标较低的机器人移动，另一个机器人停止(零速度命令)。仍在运动的机器人应该能够避开其路径中的局部静态障碍。您可以通过另一个低级控制器来实现这一点，例如向量场直方图(导航工具箱)块。

当机器人在距离阈值范围内时，达到目标条件发生，awayFromGoalThresh，从目标位置。

负载exampleMultiRobotParams.matawayFromGoalThreshcollisionThresh

总线对象

的RobotDeliverCommand和RobotPackageStatus总线对象用于在中央调度器和机器人控制器．

负载warehouseRobotBusObjects.matRobotDeliverCommandRobotPackageStatus

模拟

打开Simulin金宝appk模型．

open_system (“multiRobotExampleModel.slx”）

运行仿真。您应该看到机器人驱动计划路径和交付包。

sim卡(“multiRobotExampleModel”)；

###启动serial model reference simulation build ###成功更新了model reference simulation target for:模型重建行动的原因  ========================================================================================== robotController robotController_msf代码生成和编译。Mexa64并不存在。建造时间:0小时2米4.3063秒

指标和状态仪表板

对于每个包，模型中的仪表板显示包是“InProgress”、“Unassigned”还是“Delivered”。机器人状态显示旅行的距离、包的位置和包的ID。

扩展模型

该模型用于根据可用性处理仓库中机器人的数量的修改。增加更多的机器人需要定义额外的充电站。

充电站(6，:)= [10,15];%增加的第6个机器人充电站充电站(7，:)= [10,17];%增加的第7个机器人充电站

您还可以添加更多的卸货站，并将包裹分配给它。

unloadingStations(4，:) = [30,50];包=[包，4,4];

额外的微分运动学模型积木也需要与机器人的数量相匹配。的exampleHelperReplacePlantSubsystem通过更新添加这些numRobots．

numRobots = size(充电站，1)和以前一样，每个机器人都有自己的充电站

numRobots = 7

exampleHelperReplacePlantSubsystem (“multiRobotExampleModel /机器人”, numRobots);

您还可以重新定义任何现有位置。修改装载站位置。

loadingStation = [35, 20];

模拟

在进行修改之后，再次运行模拟。您应该会看到更新的站点位置和增加的机器人数量。

sim卡(“multiRobotExampleModel”)；

###启动serial model reference simulation build ###成功更新了model reference simulation target for:模型重建行动的原因  ============================================================================================== robotController代码生成和编译全局变量unloadingStations已经改变了。建造时间:0小时1米4.1706秒

可视化

的可视化辅助提供更改仓库视图的一些选项。打开块掩模，在各种之间进行切换预设的观点不同的车站。切换路径可视化或更新机器人网格类型。调整样品时间改变可视化的速度，不影响实际机器人仿真的执行。