在Simulink中管理ROS消息的数组大小金宝app
ROS消息表示为总线信号。有关总线信号的更多信息，请参阅虚拟总线（金宝appSimulink）。
如果您在Simulink中使用可变长度信号金宝app®，用于消息的非虚拟总线不能包含可变长度的数组作为属性。所有可变长度阵列都转换为非虚拟总线的固定长度阵列。因此，您必须管理这些固定大小阵列的最大大小。在里面模拟选项卡，选择ROS工具箱>可变大小的消息管理数组大小。如果您的模型使用具有变量长阵列的ROS消息，则打开以下对话框。否则，Simulink金宝app显示一条消息。
由于消息属性具有可变长度，因此如果它们超过该数组的最大大小设置，则可以将它们截断。你有选择截断与警告要么默默地截断。无论哪种方式，模拟都会运行，但是截断与警告在诊断查看器中显示警告，邮件属性已被截断。使用生成的代码时，将使用警告日志陈述在罗斯。警告将是一个ros_warn_named.日志语句和名称是型号名称。
该模型中的消息类型部分显示了Simulink模型中发布，订阅和空白消息块当前使用的所有ROS消息类型。金宝app您可以选择通过单击复选框使用此消息类型的默认限制。否则，单独选择每个消息类型以设置最大长度（项目）每个数组属性如预期的。此最大长度适用于该模型的该消息类型的所有实例。最大长度也与模型一起存储。因此，可以有两个模型访问具有不同最大长度限制的相同消息类型。
管理变量长度阵列的大小可以帮助提高性能。如果将数组的大小限制为仅包含相关数据，则可以更有效地处理数据。但是，在运行这些模型时，如果忽略某些数据，请考虑与截断相关的问题以及可能发生在系统上可能发生的问题。
注意：如果您想知道不同消息类型的适当最大长度。您可以模拟模型并观察警告中的大小输出。要查看使用ROS消息并使用可变长度数组的示例，请参阅在Simulink®中开始使用ROS金宝app。
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