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指定PI-D和I-PD控制器

PI-D和I-PD控制器用于减轻参考信号变化对控制信号的影响。这些控制器是2DOF PID控制器的变体。

并联型二自由度PID控制器的一般公式为：

$U = P (B R - Y) + 我 \frac{1.}{S} (R - Y) + D \frac{N}{1. + N \frac{1.}{S}} (C R - Y) .$

在这里，R和Y分别是参考输入和测量输出。U是控制器输出，也称为控制信号.P,我，和D分别指定比例、积分和微分增益。N指定导数过滤器系数。B和C分别为比例分量和微分分量指定设定点权重。对于单自由度PID控制器，B和C等于1。

如果R如果是非光滑或不连续的，则导数和比例分量可能会产生较大的峰值或偏移U，这可能是不可行的。例如，一个阶跃输入可以导致一个大的峰值U因为衍生成分。对于电机执行器而言，这种强烈的控制信号可能会损坏电机。

减轻…的影响R在U，套B或C，或两者都设置为0。使用以下基于权重的设置点形式之一：

圆周率(B= 1和C= 0)-衍生成分不会直接传播R到U，而比例分量。但是，具有更大影响的衍生组件被抑制。也称为输出控制器的导数.
此控制器形式的一般公式为：

$U = P (R - Y) + 我 \frac{1.}{S} (R - Y) - D \frac{N}{1. + N \frac{1.}{S}} Y .$
I-PD公司(B= 0和C= 0)比例和微分分量不会直接传播R到U.
此控制器形式的一般公式为：

$U = - P Y + 我 \frac{1.}{S} (R - Y) - D \frac{N}{1. + N \frac{1.}{S}} Y .$