二自由度PID控制器的设计——MATLAB和Simulink金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

二自由度PID控制器的设计

使用PID调谐器，你可以调整两个自由度PID控制器(2自由度)和2自由度离散PID控制器块来实现良好的设定值跟踪和良好的抗干扰。

一种二自由度PID补偿器，通常称为ISA-PID补偿器，相当于前馈补偿器和反馈补偿器，如下图所示。

前馈补偿器为PD，反馈补偿器为PID。在PID控制器(2自由度)和2自由度离散PID控制器块，设置点权重b和c确定前馈补偿器中比例和微分作用的强度。有关更多信息，请参见PID控制器(2自由度)和2自由度离散PID控制器块引用页面。

PID调谐器调节PID增益P，我，D,N．为PID控制器(2自由度)块，调谐器也会自动调整设定值权重b和c．您可以使用相同的技术来改进和分析用于调整单自由度PID控制器的设计。

在Simulink中调整一个二自由度PID控制器块金宝app^®模型:

双击。在“块参数”对话框中，单击调优．
PID调谐器在模型初始条件下打开、线性化模型，并自动计算平衡性能和鲁棒性的初始控制器设计。在这个设计中,PID调谐器调整设定值权重b和c以及PID增益。要查看所有系数的调优值，请单击显示参数．
如中所述，分析并优化初始设计分析PID调谐器的设计．所有相同的响应图，设计调整，和选项可用于调整2-DOF PID控制器在单自由度的情况下。
验证控制器设计，如所述在Simulink模型中验证PID设计金宝app．

当你调出PID控制器(2自由度)阻挡PID调谐器,类型菜单显示指定控制器类型的附加选项。这些选项包括具有固定权重的控制器，如中描述的控制器指定PI-D和I-PD控制器．

某些类型选项的可用性取决于控制器设置在PID控制器(2自由度)块对话框。

类型	描述	控制器设置在块
`PIDF2`	带微分项滤波器的二自由度PID控制器。PID调谐器调优所有控制器参数，包括设定点权重。	`PID`
`PIDF2-fixbc`	带微分项滤波器的二自由度PID控制器。PID调谐器按控制器块中指定的值修复设定值权重。	`PID`
`PIDF`	带有动作的二自由度控制器相当于一个带有固定动作的一自由度PIDF控制器`b = 1`和`c = 1`．	`PID`
`I-PDF`	2-DOF PID控制器带有微分项滤波器，具有固定`b = 0`和`c = 0`．	`PID`
`IDF-P`	2-DOF PID控制器带有微分项滤波器，具有固定`b = 0`和`c = 1`．	`PID`
`PI-DF`	2-DOF PID控制器带有微分项滤波器，具有固定`b = 1`和`c = 0`．	`PID`
`皮`	二自由度PI控制器。PID调谐器调整所有控制器参数，包括比例项的设定值权重，`b`．	`圆周率`
`PI2-fixbc`	带微分项滤波器的二自由度PI控制器。PID调谐器修复选点重量`b`在控制器块中指定的值。	`圆周率`
`圆周率`	2自由度控制器，动作相当于1自由度PI控制器，具有固定`b = 1`．	`圆周率`
`PDF2`	带微分项滤波器的二自由度PD控制器(无积分器)。PID调谐器调优所有控制器参数，包括设定点权重。	`PD`
`PDF2-fixbc`	带导数项滤波器的2自由度PD控制器。PID调谐器按控制器块中指定的值修复设定值权重。	`PD`
`PD`	具有动作的二自由度控制器相当于具有固定动作的一自由度PD控制器`b = 1`和`c = 1`．	`PD`