所需的硬件

要运行此示例，您将需要以下硬件：

太平仿真通信接口的选择

PX4飞行控制器支持除USB类型A到MINI-B电缆金宝app之外不需要任何其他电缆或硬件的接口，用于将飞行控制器连接到运行PX4自动驾驶仪的UAV Toolbox支持包的主机。

1。打开pil模型。

Open_System（'px4demo_top_model_pil.slx'）;

2。打开造型标签并单击模型设置要打开配置参数对话框。

3。去硬件实现>目标硬件资源>公益诉讼．选择硬件板串行端口，然后输入主机串口的值。

默认值使用您选择用于固件上传的外部模式和串行端口（COM端口）的相同硬件端口。要使用这些默认值以外的不同端口，请清除复选框并指定端口。

小费：您可以使用设备管理器识别PX4飞行控制器连接的主机的COM端口。

验证顶级模型代码与pil

这个例子展示了如何通过运行PIL模拟来验证为模型生成的代码。通过这种方法：

1。打开Top模型太平模式。

Open_System（'px4demo_top_model_pil.slx'）;

该模型被配置为PX4 Pixhawk 1目标。您可以通过将硬件板更改为“配置参数”>“硬件实现”窗格中的支持的PX4飞行控制器来运行其他PX4自动驾驶仪目标的模型。金宝app

2。按照上面任务1的步骤选择PIL通信接口。

3。在Simulnk模型窗口中，转到应用标签和搜索SIL / PIL Manager．

4.选择Processor-in-the-Loop(公益诉讼)从SIL / PIL模式下拉菜单,然后单击运行验证．

5。当太平船务模拟完成时，alogsOut变量在基本工作区中创建。的logsOut数据包含PIL仿真结果。您可以访问日志数据以获取信号count_a.和count_b.通过使用以下命令：

一个。count_a = get（logsout，'count_a'）;

count_a.values.data.

湾count_b =得到(logsOut count_b);

count_b.values.data.

使用PIL验证引用的模型代码

这个例子展示了如何通过运行PIL模拟来验证为引用模型生成的代码。通过这种方法：

1。打开模型块Pil模型。

open_system(“px4demo_model_pil_block.slx”);

该模型配置为PX4 Pixhawk 1目标。通过在Configuration Parameters > Hardware Implementation窗格中将Hardware板更改为支持的PX4飞行控制金宝app器，您可以为其他PX4目标运行该模型。

该模型包含两个模型块（对比度），其两个点在相同的参考模型处。请注意，还必须在参考模型中进行硬件板更改（右键单击平台或CheckB块，然后选择开放为顶级模型)，按上述步骤操作。您将配置一个模型块在太平模拟模式下运行，另一个在正常模式下运行。

2。按照上面任务1的步骤选择PIL通信接口。

3。配置和运行对比度模型块在太平仿真模式下，如下步骤:

一个。右键单击块对比度并选择块参数(ModelReference)

湾在对比度块参数,选择模拟模式作为Processor-in-the-Loop(公益诉讼)，然后点击好吧．

C。去模拟标签并单击跑步．

4.当模型开始运行时，Scope1显示在PX4自动驾驶仪上运行的PIL仿真输出Scope2显示正常模式仿真输出。

使用PIL块验证子系统生成的代码

此示例显示如何使用Pill块进行子系统代码验证。通过这种方法：

1。打开PIL Block模型。

open_system(“px4demo_pil_block.slx”);

该模型被配置为PX4 Pixhawk 1目标。通过在Configuration Parameters > Hardware Implementation窗格中将Hardware板更改为支持的PX4飞行控制金宝app器，您可以为其他PX4目标运行该模型。

这里的目标是创建一个PIL块出来控制器您将在PX4飞行控制器上运行的子系统。

2。按照上面任务1的步骤选择PIL通信接口。

3。通过以下步骤启用PIL：

一个。去造型标签并单击模型设置要打开配置参数对话框。

B.去代码生成>验证>先进的参数并选择公益诉讼．

4.为此创建一个pill块控制器子系统的步骤如下:

一个。右键单击控制器子系统和选择将此子系统部署到硬件．

湾在构建子系统控制器的代码对话框中,单击构建．

5。通过以下步骤运行PIL模拟:

一个。将Pil子系统块复制到您的模型。

湾去模拟选项卡,并单击跑步．

6。生成的可执行文件被复制到电路板。

7。您可以切换之间的原始和PIL块子系统通过双击手动开关堵塞。双击数值差异阻止看到模拟之间的差异控制器子系统和PIL块运行在Pixhawk系列控制器硬件板上。

使用PIL执行代码分析

您可以执行代码分析，同时验证代码使用PIL。代码分析可以帮助您检查生成的代码是否满足实时性能需求。您可以确定需要最多时间的任务，然后研究是否可能在功能和速度之间进行权衡。

您可以使用SIL/PIL Manager App(启用基本代码分析)或使用Configuration Parameters对话框(提供代码分析的高级选项)来启用PIL模拟的代码分析。

笔记:执行时间分析取决于为所选硬件板配置的时钟频率。在“配置参数”对话框中，执行硬件实现>目标硬件资源>孵蛋的查看时钟频率。

启用S​​IL / PIL Manager应用程序的代码分析

1。打开Simulink模型后，转到金宝app应用标签并选择SIL / PIL Manager．

2。在SIL/PIL选项卡中，选择Processor-in-the-Loop(公益诉讼)从SIL/PIL模式下拉列表中。

3。去设置并选择任务分析．选择此选项可启用模型的执行时间分析。

从配置参数启用代码分析对话框

1。打开Simulink模型后，转到金宝app造型标签并单击模型设置要打开配置参数对话框。

2去代码生成>验证>先进的参数并选择公益诉讼．

3.要在模型中的每个速率进行配置文件，请选择测量任务执行时间．

下一个参数度量函数执行时间被设置为从默认情况下,。可设置为粗（仅引用的模型和子系统）或详细(所有函数调用站点)．此外，设置保存选项至所有的数据．验证工作区变量的名称是executionProfile.．点击申请然后好吧．

按照所需步骤完成PIL模拟（如前一节所述）。

PIL仿真完成后，executionProfile.变量出现在MATLAB工作空间中。获取分析报告，分析不同的周转和执行时间:

报告(executionProfile)