介绍

PX4自动驾驶仪的UAV工具箱支金宝app持包包含串行接收和串行传输块，可帮助您在PixHawk系列飞行控制器上通过UART或USART端口接收和发送串行数据。

要查看方块，请进入px4lib.在matlab提示符。

px4lib;

在本例中，我们使用预先配置的PX4串行发送和接收模型以及与自定义脚本一起getaccelerometerdata.m.从主机发送和接收串行数据。该模型使用串行传输和串行接收模块来交换数据。

open_system (“px4demo_serial”）;

编辑(fullfile (codertarget.pixhawk.internal.getSpPkgRootDir px4examples, getAccelerometerData.m)

在这个例子中，你将学习如何:

先决条件

需要硬件

要运行此示例，您将需要以下硬件:

任务1 - 配置PIXHAWK硬件的型号

1。使用USB电缆将PIXHAWK板连接到主计算机。

2。打开PX4串行发送和接收模型。该型号配置为使用PX4 Pixhawk系列板。

3.在造型选项卡，单击模型设置。

4.在“配置参数”对话框中，导航到硬件实现面板:

5。从目标硬件资源下的组列表中，选择/ dev / ttyacm0。

6。要知道板上提到的串口之间的映射，请单击查看端口地图。

7。将波特率设置为115200.奇偶校验,没有一个并停止钻头1。

8。点击申请,然后好吧关闭对话框。

任务2 - 在Simulink模型中配置块金宝app

在Simuli金宝appnk模型中，双击以下模块，验证指定的参数值是否相同，如下图所示:

*发送Accel数据子系统中的串行传输块

笔记：必须设置标题（发送标题子系统内部的常量块）[5 5]的uint8.数据类型。这是因为GetAccelerometerData.m脚本，它从PX4串行发射和接收模型接收数据，期望标题是[5 5]。

笔记： 这采样时间标题中指定的参数（发送标题子系统中的常量块）和PX4加速度计块（内部发送ACCEL数据子系统）必须设置为－1。

了解协议

此模型使用简单的协议来在硬件和主机之间交换数据。

getAccelerometerData。m脚本在MATLAB中向Pixhawk Series飞行控制器发送请求。主机发送的请求数据格式为HEADER_HOST+DATA_REQUEST。

运行在Pixhawk硬件上的PX4串行传输和接收模型接收上述数据并解析它，通过剥离HEADER_HOST获得DATA_REQUEST。一旦确认该请求是真实的，Pixhawk硬件将加速计数据以HEADER_PIXHAWK+ACCEL_DATA的形式发送回主机。

在MATLAB上执行的GetAccelerometerData.M在MATLAB上接收上述数据，并解析它以通过剥离标题_PIXHAWK来获取Accel_Data。

任务3 - 将模型部署到硬件并在MATLAB中获取加速度计值

1。打开PX4串行发送和接收模型。

2。在硬件选项卡，单击构建，部署和启动。

模型窗口的左下角显示Simulink准备，下载并在硬件上运行模型时的状态。金宝app

3.打开getaccelerometerdata.m.在MATLAB。确保在第14行中定义的端口与在构建选项窗格(配置参数对话框的)，如上面的任务1，步骤4所述。

4.在MATLAB中执行GetAccelerometerData.M脚本以查看加速度计值。例如，加速度计值可能如下所示：

加速度计数据（x | x）在m / s ^ 2：0.12 |0.03 |9.74

5。更改PIXHAWK硬件板的方向，然后重复步骤4以查看更新的加速度计值。

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