接口对象，指定为turtlebot对象。该对象包含用于激活订阅者和访问与TurtleBot相关的主题名称的属性。属性包含TurtleBot的不同订阅者的主题名称和活动状态。创建对象时turtlebot，可用的属性有:

Tbot =乌龟机器人

tbot = turtlebot with properties: Velocity: [1x1 struct] ColorImage: [1x1 struct] GrayImage: [1x1 struct] DepthImage: [1x1 struct] PointCloud: [1x1 struct] LaserScan: [1x1 struct] Odometry: [1x1 struct] OdometryReset: [1x1 struct] IMU: [1x1 struct] TransformFrames: {0x1 cell} TopicNames: {3x1 cell}

对于具有相关ROS数据消息的属性，您可以查看主题名称和订阅者的活动状态。特定订阅者对于给定的活动TopicName如果活跃的等于1。

tbot。速度

ans = TopicName: '/mobile_base/commands/velocity' Active: 1

线速度命令，用米/秒的标量表示。该功能只发送一个速度命令，机器人移动固定时间，具体取决于硬件。

角速度命令，以弧度每秒为单位的标量指定。该功能只发送一个速度命令，机器人移动固定时间，具体取决于硬件。

geometry_msgs /“扭转操作”包含线速度和角速度命令的ROS消息，指定为扭对象句柄。创建一个扭对象,使用rosmessage。

发送命令的时间段，以秒为单位的标量指定。命令发布频率为20hz。在经过的时间之后发送的速度为零。