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turtlebot

连接到TurtleBot

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描述

的turtlebot对象连接到TurtleBot®机器人通过ROS网络在一个特定的地址。它包含激活用户的属性和访问TurtleBot相关的主题名称。使用turtlebot对象函数来得到不同的传感器数据的ROS网络和发送命令来控制机器人。

创建

语法

tbot = turtlebot
tbot = turtlebot(主机名)
tbot = turtlebot(主机名、端口)
tbot = turtlebot (URI)
tbot = turtlebot (___、“NodeHost”主机名)

描述

tbot= turtlebot创建一个TurtleBot接口对象。MATLAB®连接到TurtleBot ROS主运行在同一台机器上,除非你指定一个不同的位置ROS_MASTER_URI环境变量。

例子

tbot= turtlebot (主机名)连接到TurtleBot ROS IP或主机名的高手,主机名。该语法假设ROS的默认端口号11311年。

tbot= turtlebot (主机名,港口)连接到TurtleBot ROS大师在指定的端口号,港口。

tbot= turtlebot (URI)连接到TurtleBot在给定的统一资源标识符,URI。

tbot= turtlebot (___“NodeHost”,主机名)指定节点的IP或主机名ROS网络广告本身。

属性

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速度出版商信息,返回结构包含两个元素:

  • TopicName——ROS出版商使用主题名称在ROS网络发送消息。

  • 活跃的-逻辑值指示出版商是否可以发送消息。

彩色图像用户信息,返回结构包含两个元素:

  • TopicName——ROS订户使用主题名称在ROS网络接收消息。

  • 活跃的-逻辑值指示用户是否可以接收数据消息。

灰度图像的用户信息,返回结构包含两个元素:

  • TopicName——ROS订户使用主题名称在ROS网络接收消息。

  • 活跃的-逻辑值指示用户是否可以接收数据消息。

深度图像用户信息,返回结构包含两个元素:

  • TopicName——ROS订户使用主题名称在ROS网络接收消息。

  • 活跃的-逻辑值指示用户是否可以接收数据消息。

点云用户信息,返回结构包含两个元素:

  • TopicName——ROS订户使用主题名称在ROS网络接收消息。

  • 活跃的-逻辑值指示用户是否可以接收数据消息。

激光扫描用户的信息,作为一个包含两个元素:结构返回

  • TopicName——ROS订户使用主题名称在ROS网络接收消息。

  • 活跃的-逻辑值指示用户是否可以接收数据消息。

测程法用户信息,返回结构包含两个元素:

  • TopicName——ROS订户使用主题名称在ROS网络接收消息。

  • 活跃的-逻辑值指示用户是否可以接收数据消息。

测程法复位出版商信息,返回结构包含两个元素:

  • TopicName——ROS出版商使用主题名称ROS网络发送测程法复位命令。

  • 活跃的-逻辑值指示用户是否可以发送数据信息。

IMU用户信息,作为一个结构返回。结构包含两个元素:

  • TopicName——ROS订户使用主题名称在ROS网络接收消息。

  • 活跃的-逻辑值指示用户是否可以接收数据消息。

可用的变换帧列表,作为细胞数组返回。两个可用的坐标系之间的变换,使用getTransform。

可用的主题名称列表,作为细胞数组返回。主题可以用来创建用户获取数据ROS的网络。

对象的功能

getColorImage 得到彩色图像TurtleBot相机
getDepthImage 得到深度图像TurtleBot相机
getGrayImage 从得到的灰度图像TurtleBot相机
getLaserScan 得到激光扫描传感器读数TurtleBot
setVelocity 送线速度和角速度TurtleBot
getIMU IMU数据从TurtleBot
getTransform 得到两帧之间的转换TurtleBot机器人
getOdometry 得到测程法阅读TurtleBot
resetOdometry 重置测程法为TurtleBot
setVelocity 送线速度和角速度TurtleBot

例子

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连接到TurtleBot机器人。改变“192.168.1.1”机器人的IP地址。

tbot = turtlebot (“192.168.1.1”);

连接到TurtleBot机器人。改变“192.168.1.1”机器人的IP地址。

结核病= turtlebot (“192.168.1.1”);

从TurtleBot获得最新的激光扫描。

扫描= getLaserScan(结核病);

连接到TurtleBot机器人。改变“192.168.1.1”机器人的IP地址。

结核病= turtlebot (“192.168.1.1”);

从TurtleBot获得最新的彩色图像。

colorImg = getColorImage(结核病);

另请参阅

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介绍了R2016a

ROS TurtleBo金宝appt-Based机器人工具箱支持包文档

金宝app