文档帮助中心文档
在视图集中添加视图之间的连接
vSet = addConnection (vSet viewId1 viewId2)
vSet = addConnection (vSet viewId1、viewId2 relPose)
vSet = addConnection (vSet viewId1、viewId2 relPose, infoMat)
例子
vSet= addConnection (vSet,viewId1,viewId2)添加视图之间的连接viewId1和viewId2到视图集,vSet.
vSet= addConnection (vSet,viewId1,viewId2)
vSet
viewId1
viewId2
vSet= addConnection (vSet,viewId1,viewId2,relPose)的相对位姿viewId2关于viewId1.
vSet= addConnection (vSet,viewId1,viewId2,relPose)
relPose
vSet= addConnection (vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat)指定与连接关联的信息矩阵。
vSet= addConnection (vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat)
infoMat
全部折叠
创建一个空点云视图集。
vSet = pcviewset;
加载点云数据。
data =负载(“livingRoom.mat”);ptCloud1 = data.livingRoomData {1};ptCloud2 = data.livingRoomData {2};
添加ptCloud1到点云视图集。指定一个rigid3d对象作为原点。
ptCloud1
rigid3d
absPose1 = rigid3d;absPose1 vSet = addView (vSet, 1日,“PointCloud”, ptCloud1);
添加ptCloud2到点云视图集。指定一个rigid3d对象作为原点。
ptCloud2
vSet = addView (vSet 2 absPose1,“PointCloud”, ptCloud2);
估计两个点云之间的刚性变换。
ptCloud2Downsampled = pcdownsample (ptCloud2,“gridAverage”, 0.1);gridStep = 0.5;relPose = pcregisterndt (ptCloud2Downsampled ptCloud1 gridStep);
添加视图之间的连接。
vSet = addConnection (vSet, 1、2、relPose);
计算累积的绝对姿势。
absPose2 = rigid3d(absPose1.T*relPose。T);
更新第二视图的绝对姿态。
vSet = updateView (vSet 2 absPose2);
pcviewset
点云视图集,指定为pcviewset对象。
视图标识符1,指定为整数。视图标识符对于特定视图是唯一的。
视图标识符2,指定为整数。视图标识符对于特定视图是唯一的。
相对的姿势viewId2关于viewId1,指定为rigid3d对象。
与连接相关联的信息矩阵,指定为一个6乘6的数字矩阵。
视图集,在视图之间添加连接,返回为pcviewset对象。
您有这个示例的修改版本。您想打开这个示例与您的编辑吗?
你点击一个链接对应于这个MATLAB命令:
通过在MATLAB命令窗口中输入命令来运行命令。Web浏览器不支持MATLAB命令。金宝app
选择一个网站,在那里获得翻译的内容,并看到当地的活动和优惠。根据您的位置,我们建议您选择:.
你也可以从以下列表中选择一个网站:
选择中国网站(中文或英文)以获得最佳网站性能。其他MathWorks国家站点没有针对您所在位置的访问进行优化。
与当地办事处联系