normalRotation
描述
tform= normalRotation (模型,referenceVector)referenceVector。模型是一个planeModel。
例子
变换的点云
构造一个velodyneFileReader对象。
veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”);
激光雷达数据的读取第一帧。
frameNumber = 1;ptCloud = readFrame (veloReader frameNumber);
发现地上飞机。
maxDistance = 0.4;referenceVector = (0 0 1);groundPlane = pcfitplane (ptCloud maxDistance referenceVector);
变换的地平面平行于x - y平面。
tform = normalRotation (groundPlane referenceVector);
将点云。
ptCloudOut = pctransform (ptCloud tform);
显示原始和点云转换。
planeParams = groundPlane。参数* tform.T;transformedPlane = planeModel (planeParams);图;pcshowpair (ptCloudOut ptCloud);持有在;情节(groundPlane“颜色”,“红色”);情节(transformedPlane“颜色”,“绿色”);
