jointVelocityVariables (ks）输出一个表，显示所有运动变量对应的关节速度。表格中的每一行都显示了ID、关节类型、从根开始的路径和关节速度变量数值的单位。使用此函数来标识基于速度的变量的id，您希望将这些变量分配为目标、初始猜测和输出addTargetVariables，addInitialGuessVariables,addOutputVariables对象的函数,分别。

基于速度的变量id的形式如下:jointName．primitiveType．primitiveComponent．的jointName字符串基于与变量关联的连接块的索引。的primitiveType字符串对应于与变量相关联的原语(Px，Py,或Pz棱镜;处方，变化中,或Rz转动;年代球形的;简历恒定的速度;LSz导螺杆)。的primitiveComponent字符串标识与原语关联的特定标量值(v对于棱柱基元的线速度;W表示转动子的角速度;w_x，w_y和w_z对于球面原元的角速度分量;w_a和w_ba的方位角和弯曲速度简历原始的;w用于丝杠原始的角速度)。