addtargetvariables（ks.那ids.）分配为目标变量列出的运动变量KinematicsSolver目的ks.在《ids.争论。那些确实作为在分析期间适用的限制的人。它们的值必须稍后定义，以便运行分析。求解器，当调用时，搜索与目标关节和帧变量兼容的解决方案。

输出是一个更新表，其中包含目标变量 - 既有新的和旧行。每行给出一个变量的ID，它所属的关节的id，它属于一个接合变量，基本和跟随器帧，它来自它的帧变量，以及其数值的单位。变量排列在添加的顺序中。

大多数变量可以单独分配。少数必须在球基元素中的旋转角度分组轴分量中分配;沿恒定速度基元的方位角弯曲角度。（可以单独分配弯曲角度，但方位角不能。）

图中显示了一般的变量KinematicsSolver对象。目标(T.）， 猜测 （G）和输出（O.）变量可以是联合变量（j)或帧变量(F）。相同的变量可以用作目标和输出，但如果它用作目标，则它不能像猜测一样加倍。将猜测变量分配为目标清除它作为猜测。

就像在常规的Simulink模型中在关节块中定位目标一样，目标变量不应该过度约束它们所描述的系统。金宝app如果一个装配内部的运动回路对每个关节都有一个目标，那么该装配就是过约束的。运动回路，如四杆和曲柄滑块明显从模型。其他问题出现时，形成一个运动学问题，以解决。

运动链中的运动臂和其他连续式操纵器在闭塞限制时成为运动环。基础和末端执行器帧之间的帧变量的目标增加了等效的这种约束。如果闭合链应欠束缚，则至少有一个关节必须保持无目标变量。

添加过度汇总的目标变量addtargetvariables.失败错误。考虑用于运动循环的最后一个接头的初始猜测变量，如有必要，将接头引导到站到位，而无需过度串联。使用AddInitialGuessvariables.对象函数将运动函数分配为初始猜测。