框架变量(ks)列出当前在中定义的运动学变量运动学解算器对象ks捕获帧对之间的变换。帧对是在创建变量时指定的。它们可以来自模型中的任何位置，通常由未通过关节直接连接的框架组成。

MATLAB输出一个表格，其中包含行中的帧变量。每行给出变量的ID、定义其变换的基础帧、变换描述的跟随帧及其数值单位。

运动学解算器对象开始时没有帧变量。该表最初是空的，直到使用从帧对创建的变量填充为止。使用addFrameVariables对象函数来创建这些变量。使用removeFrameVariables删除与分析不再相关的变量，以及clearFrameVariables在一次调用中删除所有帧变量。

同一对帧可以产生不同的变量。它们通常被捆绑到特定于该对的组中。组按名称排序，每个组中的变量按转换类型和组件排序。这些变量相应地命名组名.变形金刚.变换元件.

组名是给定给组的字符串addFrameVariables创建变量时的对象函数。变换类型为平移或旋转。变换组件是x,Y或Z. 名为手帧之间的平移组件将为其帧变量Hand.Translation.X,手工翻译，及Hand.Translation.Z.

在分析过程中，可以将帧变量指定为目标、猜测和输出。作为目标，它们有助于指定用于求解未知变量的多体构型。作为猜测，它们使解算器偏向于一种同样合理的解决方案，例如，确保仿人机器人的肘部不会超伸。作为输出，它们添加到要确定的未知项列表中。金宝搏官方网站