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addFrameVariables

创建运动变量从选择帧对KinematicsSolver对象

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addFrameVariables (ks groupName、类型、基础,从动件)
addFrameVariables (ks groupName、类型、基础,跟随者,名称,值)

描述

addFrameVariables (ks，groupName，类型，基地，追随者）为一对帧创建一组帧变量。其中一个框架作为跟随器，另一个作为基础。这些帧变量共享一个组名，这个组名必须是一个有效的MATLAB®变量名，对应于基础帧和跟随帧之间的位置或速度关系。

使用类型参数指定帧变量之间的关系。有四种类型:翻译，旋转，LinearVelocity,AngularVelocity．的基地和追随者参数必须是模型中帧端口的完整路径。

函数输出一个包含所有帧变量的表。表的每一行包括ID、从根帧到基础帧和跟随帧的路径，以及帧变量的数值单位。框架变量的id具有这样的形式groupName．类型．primitiveComponent．

addFrameVariables (ks，groupName，类型，基地，追随者、名称、值)为表示基于位置或基于速度的关系的一对帧创建一组帧变量。使用名称-值参数指定帧变量的单位。

输入参数

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一个KinematicsSolver对象是用于运动学分析的Simscape多体模型的表示。

例子:ks = simscape.multibody.KinematicsSolver(“sm_double_pendulum”)

数据类型:KinematicsSolver对象

要放置新帧变量的组的名称。如果向现有组添加变量，请使用该组的名称。

例子:“wrist_position”

数据类型:字符|字符串

新框架变量要表示的关系类型，指定为以下选项之一:

  • 的翻译变量代表x-，y-，z-从动框架相对于基础框架的线性位置分量。

  • 的旋转变量表示三角形的三个角xyz固有旋转序列指定从动框架相对于基础框架的角位置。

  • 的LinearVelocity变量代表x-，y-，z-从动框架相对于基础框架的线速度的分量。

  • 的AngularVelocity变量代表x-，y-，z-从动框架相对于基础框架的角速度分量。

请注意

的翻译，旋转,LinearVelocity变量在基本框架坐标中解析，但是AngularVelocity变量在跟随帧坐标中解析。

例子:“翻译”

数据类型:字符|字符串

金宝app从模型的根到获得基本帧的帧端口的Simulink路径。每一个帧变量都来自于一个帧对，一个作为基数，另一个作为跟随者。

例子:“sm_import_humanoid_urdf /世界/ W”

数据类型:字符|字符串

金宝app从模型的根到获取跟随帧的帧端口的Simulink路径。每一个帧变量都来自于一个帧对，一个作为基数，另一个作为跟随者。

例子:“sm_import_humanoid_urdf / left_hand / F”

数据类型:字符|字符串

名称-值对的观点

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:addframevvariables ('ks'，'Link'，'Rotation'，'sm_four_bar/'World Frame/W'，'sm_four_bar/Connector Link/Left End Cap/R'，'angleUnit'，'rad');

单元来替换默认的角单元，该角单元指定为逗号分隔的对，由'angleUnit'和字符串标量或字符数组。使用此参数时类型是“旋转＇．

例子:rad

数据类型:字符|字符串

以替换默认长度单元，指定为逗号分隔的对，由'lengthUnit'和字符串标量或字符数组。使用此参数时类型是“翻译＇．

例子:在

数据类型:字符|字符串

单位来替换默认的线速度单位，指定为逗号分隔的对，由'LinearVelocityUnit'和字符串标量或字符数组。使用此参数时类型是“LinearVelocity＇．

例子:在/秒

数据类型:字符|字符串

单位来替换默认的角速度单位，指定为逗号分隔的对，由'AngularVelocityUnit'和字符串标量或字符数组。使用此参数时类型是“AngularVelocity＇．

例子:rad /秒

数据类型:字符|字符串

另请参阅

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