clearFrameVariables (ks）删除所有的帧变量KinematicsSolver对象ks．帧变量捕获任意两个给定帧之间的转换。如果所有的坐标系变量都不再相关，那么使用这个目标函数——例如，在使用其他坐标系变量为同一个多体模型构建一个新的运动学问题之前。

坐标系和关节变量构成了a中运动变量的整体KinematicsSolver对象。它们可以作为目标来约束多体结构，以解决未知数;可以作为猜测，当存在几个同样合理的选择时，使解决方案偏向其中一个;可以作为输出——分析中的未知数。

图中显示了一般的变量KinematicsSolver对象。目标(T),猜(G)，输出(O)变量可以是联合变量(J)或帧变量(F）.联合变量是对象的原生变量，可以从对象开始就作为目标、猜测和输出进行赋值。帧变量必须首先创建addFrameVariables．