cameraIntrinsics

内部カメラパラメーターを格納するオブジェクト

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説明

カメラの内部キャリブレーションパラメーターに関する情報を格納します(レンズ歪みパラメーターなど)。

作成

構文

intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸)

intrinsic = cameraIntrinsics (＿＿＿、名称、值)

説明

例

intrinsic= cameraIntrinsics (focalLength,principalPoint,图象尺寸）は,外汇、财政年度として指定された焦点距離と[残雪,cy]として指定されたカメラの主点が含まれる,カメラの内部パラメーターオブジェクトを返します。詳細については,cameraParametersを参照してください。

intrinsic= cameraIntrinsics (＿＿＿,名称,值）は1つ以上の名前と値のペアで指定された追加オプションを使用します。各プロパティ名を引用符で囲みます。たとえば,intrinsic = cameraIntrinsics(“RadialDistortion”,[0])です。

入力引数

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`focalLength`- - - - - -カメラの焦点距離
2要素ベクトル

カメラの焦点距離。2要素ベクトル［fx,fy］として指定します。

$f_{x} ＝ F \times 年代 x$

$f_{y} ＝ F \times 年代 y$

Fはワールド単位の焦点距離で,通常はミリメートル単位です
sx, syは,それぞれx方向とy方向のワールド単位あたりのピクセル数です
外汇と财政年度はピクセル単位です

`principalPoint`- - - - - -カメラの光学的中心
2要素ベクトル

カメラの光学的中心。ピクセル単位の2要素ベクトル[残雪,cy]として指定します。

`图象尺寸`- - - - - -カメラによって生成されるイメージのサイズ
2要素ベクトル

カメラによって生成されるイメージのサイズ。2要素ベクトル［mrows,ncols] として指定します。

プロパティ

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`RadialDistortion`- - - - - -半径方向のレンズ歪み
`(0,0)`(既定値) |2要素ベクトル|3要素ベクトル

半径方向のレンズ歪み。RadialDistortionと2要素ベクトルk1, k2,または3要素ベクトル(k1、k2、k3)で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。k1, k2,およびk3は半径方向歪み係数です。半径方向の歪みは,レンズの光学的中心からエッジに向かうにつれて光線の屈折率が大きくなる現象を指しています。この歪みはレンズが小さいほど大きくなります。

半径方向の歪みは,レンズの光学的中心からエッジに向かうにつれて光線の屈折率が大きくなる現象を指しています。この歪みはレンズが小さいほど大きくなります。

カメラパラメーターオブジェクトは,点の半径方向歪み位置を計算します。歪んだ点は(x_扭曲的y_扭曲的)として次のように表されます。

x_扭曲的= x(1 + k₁* r²+ k₂* r⁴+ k_3.* r⁶）

(1)

y_扭曲的= y(1 + k₁* r²+ k₂* r⁴+ k_3.* r⁶）

(2）

x, y =歪み補正後のピクセル位置

k₁k₂,およびk_3.=レンズの半径方向歪み係数

r²= x²+ y²

通常は2つの係数で十分です。歪みが大きい場合は,k_3.を含めることができます。歪み補正後のピクセル位置は,光学的中心を原点とする正規化されたイメージ座標に示されます。この座標はワールド単位で表されます。

`TangentialDistortion`- - - - - -円周方向歪み係数
`(0,0)`(既定値) |2要素ベクトル

円周方向歪み係数。”TangentialDistortion《と2要素ベクトル(p₁p₂]で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。円周方向の歪みは,レンズとイメージ平面が平行にならない場合に生じます。

カメラパラメーターオブジェクトは,点の円周方向歪み位置を計算します。歪んだ点は(x_扭曲的y_扭曲的)として次のように表すことができます。

x_扭曲的= x + [2 * p₁* x * y + p₂*(右²+ 2 * x²）]

（3）

y_扭曲的= y + p₁*(右²+ 2 * y²) + 2 * p₂* x * y

（4)

x, y =歪み補正後のピクセル位置

p₁およびp₂——レンズの円周方向歪み係数

r²= x²+ y²

歪み補正後のピクセル位置は,光学的中心を原点とする正規化されたイメージ座標に示されます。この座標はワールド単位で表されます。

`斜`- - - - - -カメラの軸のせん断
`0`(既定値) |角度

カメラの軸のせん断。”斜“と角度で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。x軸とy軸が厳密に直交する場合,せん断は0でなければなりません。

`FocalLength`- - - - - -焦点距離
2要素ベクトル

このプロパティは読み取り専用です。

xとyの焦点距離。ピクセル単位の2要素ベクトル(外汇、财政年度)として格納されます。

fx = F * sx

fy = F * sy

Fはワールド単位(通常はミリメートル単位)の焦点距離で,[sx, sy]はそれぞれx方向とy方向におけるワールド単位あたりのピクセル数を表します。したがって,fxと财政年度はピクセル単位です。

焦点距離Fは画角に影響を与えるため,イメージ内で焦点が合っているように見えるシーンの領域に影響します。被写体の距離が固定されている場合,次のようになります。

焦点距離が短いと画角が広くなり,シーンの広い領域に焦点を合わせてキャプチャできます。被写体とシーンの背景の両方を際立たせます。
焦点距離が長いと画角が狭くなるため,焦点の合うシーンの領域が減ります。被写体がより強調され,キャプチャされる背景の量が制限されます。

`PrincipalPoint`- - - - - -カメラの光学的中心
2要素ベクトル

このプロパティは読み取り専用です。

カメラの光学的中心。ピクセル単位の2要素ベクトル[残雪,cy]として格納されます。ベクトルには,カメラの光学的中心の座標が含まれます。

`图象尺寸`- - - - - -カメラによって生成されるイメージのサイズ
2要素ベクトル

このプロパティは読み取り専用です。

カメラによって生成されるイメージサイズ。2要素ベクトル［mrows,ncols] として格納されます。

`IntrinsicMatrix`- - - - - -射影行列
3行3列の単位行列(既定値) |3行3列の内部パラメーターの行列

このプロパティは読み取り専用です。

射影行列。'IntrinsicMatrix“と3行3列の行列で構成されるコンマ区切りのペアとして格納されます。行列形式の場合,オブジェクトは次の形式を使用します。

$［ \begin{matrix} f_{x} & 0 & 0 \\ 年代 & f_{y} & 0 \\ c_{x} & c_{y} & 1 \end{matrix} ］$

座標[c_xc_y]はピクセル単位の光学的中心(主点)を表します。x軸と y 軸が厳密に直交する場合、せん断パラメーター s は0に等しくなります。

f_x= F *年代_x

f_y= F *年代_y

Fは焦点距離のワールド単位で,通常はミリメートル単位で表されます。

[s_x,年代_y]はそれぞれxとy方向のワールド単位あたりのピクセル数です。

f_xとf_yはピクセル単位で表されます。

例

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基本カメラパラメーターが含まれるオブジェクトの作成

ライブスクリプトを開く

レンズ歪みやせん断のないカメラパラメーターを定義します。

焦点距離と主点をピクセル単位で指定します。

focalLength = [800,800];principalPoint = [320, 240];imageSize = [480,640];

カメラの内部パラメーターオブジェクトを作成します。

intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸)

intrinsics = cameraIntrinsics with properties: FocalLength: [800 800] PrincipalPoint: [320 240] ImageSize: [480 640] RadialDistortion: [0 0] TangentialDistortion: [0 0] Skew: 0 IntrinsicMatrix: [3x3 double]

拡張機能

C / c++コード生成
MATLAB®编码器™を使用してCおよびc++コードを生成します。

参考

cameraParameters|undistortImage|カメラキャリブレーター|ステレオカメラキャリブレーター

トピック

単一カメラキャリブレーターアプリ

R2017aで導入

cameraIntrinsics

説明

作成

構文

説明

入力引数

`focalLength`- - - - - -カメラの焦点距離
2要素ベクトル

`principalPoint`- - - - - -カメラの光学的中心
2要素ベクトル

`图象尺寸`- - - - - -カメラによって生成されるイメージのサイズ
2要素ベクトル

プロパティ

`RadialDistortion`- - - - - -半径方向のレンズ歪み
`(0,0)`(既定値) |2要素ベクトル|3要素ベクトル

`TangentialDistortion`- - - - - -円周方向歪み係数
`(0,0)`(既定値) |2要素ベクトル

`斜`- - - - - -カメラの軸のせん断
`0`(既定値) |角度

`FocalLength`- - - - - -焦点距離
2要素ベクトル

`PrincipalPoint`- - - - - -カメラの光学的中心
2要素ベクトル

`图象尺寸`- - - - - -カメラによって生成されるイメージのサイズ
2要素ベクトル

`IntrinsicMatrix`- - - - - -射影行列
3行3列の単位行列(既定値) |3行3列の内部パラメーターの行列

例

基本カメラパラメーターが含まれるオブジェクトの作成

拡張機能

C / c++コード生成
MATLAB®编码器™を使用してCおよびc++コードを生成します。

参考

トピック

计算机视觉工具箱ドキュメンテーション

サポート

MATLABで始めるディープラーニング

cameraIntrinsics

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説明

入力引数

focalLength- - - - - -カメラの焦点距離2要素ベクトル

principalPoint- - - - - -カメラの光学的中心2要素ベクトル

图象尺寸- - - - - -カメラによって生成されるイメージのサイズ2要素ベクトル

プロパティ

RadialDistortion- - - - - -半径方向のレンズ歪み(0,0)(既定値) |2要素ベクトル|3要素ベクトル

TangentialDistortion- - - - - -円周方向歪み係数(0,0)(既定値) |2要素ベクトル

斜- - - - - -カメラの軸のせん断0(既定値) |角度

FocalLength- - - - - -焦点距離2要素ベクトル

PrincipalPoint- - - - - -カメラの光学的中心2要素ベクトル

图象尺寸- - - - - -カメラによって生成されるイメージのサイズ2要素ベクトル

IntrinsicMatrix- - - - - -射影行列3行3列の単位行列(既定値) |3行3列の内部パラメーターの行列

例

基本カメラパラメーターが含まれるオブジェクトの作成

拡張機能

C / c++コード生成MATLAB®编码器™を使用してCおよびc++コードを生成します。

参考

トピック

计算机视觉工具箱ドキュメンテーション

サポート

MATLABで始めるディープラーニング

`focalLength`- - - - - -カメラの焦点距離
2要素ベクトル

`principalPoint`- - - - - -カメラの光学的中心
2要素ベクトル

`图象尺寸`- - - - - -カメラによって生成されるイメージのサイズ
2要素ベクトル

`RadialDistortion`- - - - - -半径方向のレンズ歪み
`(0,0)`(既定値) |2要素ベクトル|3要素ベクトル

`TangentialDistortion`- - - - - -円周方向歪み係数
`(0,0)`(既定値) |2要素ベクトル

`斜`- - - - - -カメラの軸のせん断
`0`(既定値) |角度

`FocalLength`- - - - - -焦点距離
2要素ベクトル

`PrincipalPoint`- - - - - -カメラの光学的中心
2要素ベクトル

`图象尺寸`- - - - - -カメラによって生成されるイメージのサイズ
2要素ベクトル

`IntrinsicMatrix`- - - - - -射影行列
3行3列の単位行列(既定値) |3行3列の内部パラメーターの行列

C / c++コード生成
MATLAB®编码器™を使用してCおよびc++コードを生成します。