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undistortFisheyeImage
魚眼イメージのレンズ歪みの修正
構文
説明
［はJ，camIntrinsics) = undistortFisheyeImage (我，intrinsic）cameraIntrinsicsオブジェクトも返します。これは仮想ピンホールカメラに対応します。
［＿＿＿) = undistortFisheyeImage (＿＿＿，は,前述の構文を使用して,内挿法插值函数）插值函数を指定します。
例
魚眼イメージのレンズ歪みの修正
チェッカーボードキャリブレーションパターンを検出してから,カメラのキャリブレーションを行うことで,魚眼イメージからレンズ歪みを除去します。次に結果を表示します。
一連のチェッカーボードのキャリブレーションイメージを収集します。
图像= imageDatastore (“calibrationImages”）;
イメージからキャリブレーションパターンを検出します。名前と値の引数PartialDetectionsは,部分的にチェッカーボードを検出できるように,既定で真正に設定されます。
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(图像。文件,“HighDistortion”,真正的);
チェッカーボードの正方形のコーナーのワールド座標を生成します。
squareSize = 20;%毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);
イメージ点およびワールド座標点に基づいて魚眼カメラのキャリブレーションパラメーターを推定します。最初のイメージを使用してイメージのサイズを取得します。
I = readimage(图片,10);imageSize = [size(I,1) size(I,2)];params = estimateFisheyeParameters (imagePoints worldPoints图象尺寸);
最初のイメージ我からレンズ歪みを除去して,結果を表示します。
j - 1 = undistortFisheyeImage(我params.Intrinsics);图imshowpair (I, j - 1,“蒙太奇”)标题(“原始图像(左)vs.校正图像(右)”）
J2 = undistortFisheyeImage(参数。intrinsic。“OutputView”，“相同”，“ScaleFactor”, 0.2);图imshow (J2)标题(“低比例因子的输出视图”）
入力引数
出力引数
ヒント
计算机视觉工具箱™のキャリブレーションアルゴリズムでは,Scaramuzza［1］により提唱された魚眼カメラモデルを使用します。
参照
[1] Scaramuzza, D.， A. Martinelli和R. Siegwart。"一个方便校准全向相机的工具箱"IEEE智能机器人与系统国际会议论文集，(IROS)。2006年10月7日至15日，中国北京。
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