金宝appSimulink图模拟了用于手术机器人的6DOF机械手。
该图解决了操纵器的受约束运动，该机械手具有使用套管针在患者腹部引入的手术器械。在这种情况下，考虑到插入点（支点）来执行运动。为了解决这个问题，已经使用了一种基于雅可比的位置控制方案，其能够生成操纵器关节角参考，以考虑先前固定的支点的移动。然后使用所获得的关节角度为6dof操纵器的3D模型（VRML）进行动画。Morever，该3D模型允许使用欧拉ZYZ角度或旋转矩阵以任何方向将仪器尖端放置。
3D模型也可用于教学或研究目的，例如，计算其运动学。

纸质基于雅可碧眼的位置控制方案：
Perez-del-pular，C.J ;;Munoz，V.F。Velasco，J.J .;戈麦斯，R.，“具有模糊增益调整的”平行力 - 腹腔镜手术的平行力定位控制方案“，控制，自动化和系统（ICCAS），2013年第13届国际会议，Vol。，No.，PP.101-106，2013年10月20日至23日。
DOI：10.1109 / ICCAS.2013.6703871

请参考本文如果您使用该模型。

这项工作是由马拉加大学的学生开发的：
AnaMaríaGómezDelgado
JoséRicardoSánchezİnchezz
IgnacioAlzugarayLópez.
Pedro Cervera Pedregosa.
JuanJoséMalascoManzanares