stereoParameters

对象，用于存储立体摄像系统参数

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描述

该stereoParameters对象存储的两个摄像头的内在和外在参数及其几何关系。

创建

您可以创建一个stereoParameters对象使用stereoParameters这里描述的函数。您还可以创建stereoParameters对象，使用estimateCameraParameters带着中号-by-2逐numImages-by-2输入的图像点，其中的阵列中号为每个图案中关键点坐标的个数。

句法

stereoParams = stereoParameters（cameraParameters1，cameraParameters2，rotationOfCamera2，translationOfCamera2）

stereoParams = stereoParameters (paramStruct)

描述

例

stereoParams = stereoParameters (cameraParameters1，cameraParameters2，rotationOfCamera2，translationOfCamera2）创建stereoParameters对象，该对象包含立体摄像机系统的参数，并设置CameraParameters1，CameraParameters2，RotationOfCamera2,TranslationOfCamera2属性。

stereoParams = stereoParameters (paramStruct）创建一个相同的stereoParameters来自现有对象的stereoParameters中存储参数的paramStruct。

输入参数

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`paramStruct`-立体参数
结构

立体参数，指定为立体参数结构。得到一个paramStruct从现有的stereoParameters对象,使用toStruct功能。

属性

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两台相机的内在和外在参数

`CameraParameters1`-相机1的参数
`cameraParameters`目的

相机1的参数，指定为cameraParameters目的。该对象包含一个照相机的内在，外在，和透镜畸变的参数。

`CameraParameters2`-相机2的参数
`cameraParameters`目的

摄像机2的参数，指定为cameraParameters目的。该对象包含一个照相机的内在，外在，和透镜畸变的参数。

两个摄像机之间的几何关系

`RotationOfCamera2`-相机2的旋转
3乘3矩阵

相机2相对于相机1的旋转，指定为一个3×3矩阵。

`TranslationOfCamera2`-相机2的翻译
转换向量

相对于照相机1照相机2的翻译，指定为3元素向量。

`FundamentalMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

基本矩阵，存储为3×3矩阵。基本矩阵将两个立体摄像机联系起来，因此，方程必须成立:

$[\begin{matrix} P_{2} & 1 \end{matrix}] * F ü ñ d 一个米 Ë ñ Ť 一个升中号一个 Ť [R 一世 X * {[\begin{matrix} P_{1} & 1 \end{matrix}]}^{“} = 0$

P₁以像素为单位在图像1中的点，对应于点，P₂，在图像2。

`EssentialMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

本质矩阵，存储为3×3矩阵。基本矩阵的涉及两个立体相机，使得下面的等式必须成立：

$[\begin{matrix} P_{2} & 1 \end{matrix}] * Ë 小号小号 Ë ñ Ť 一世一个升中号一个 Ť [R 一世 X * {[\begin{matrix} P_{1} & 1 \end{matrix}]}^{“} = 0$

P₁，图1中的点对应于P₂在图像2.这两点的点在归一化的图像坐标，其中原点在摄像机的光学中心表示。该X和ÿ像素坐标由焦距归一化F_X和F_ÿ。

估计参数的精度

`MeanReprojectionError`-平均欧氏距离
像素数

所有图像对上重投影点和检测点之间的平均欧氏距离，以像素为单位。

对于摄像机参数推断设定

`NumPatterns`-校准模式的数
整数

的该估计的两个相机的外部参数，存储为整数校正图案的数量。

`WorldPoints`-世界坐标
中号2数组

在校准模式关键点的世界坐标，指定为中号-by-2阵列。中号表示在图案的关键点的数量。

`WorldUnits`-世界点为单位
`“毫米”`（默认）|特征向量

世界点数单位，指定为字符向量。字符向量描述度量单位。

对象函数

toStruct 将立体参数对象转换为结构体

例子

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立体相机校准

打开生活的脚本

指定图像校准。

leftImages = imageDatastore（完整文件（toolboxdir（'视力'),'visiondata'，...'校准'，“立体”，“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir ('视力'),'visiondata'，...'校准'，“立体”，“对”));

检测棋盘。

[imagePoints，boardSize] =...detectCheckerboardPoints（leftImages.Files，rightImages.Files）;

指定棋盘的关键点的世界坐标。广场的大小是毫米。

squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints（boardSize，squareSize）;

校准立体摄像系统。两种相机的分辨率相同。

I = readimage (leftImages, 1);图象尺寸=[(我,1),大小(我,2)];params = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,...“图象尺寸”，图片大小）;

可视化的校准精度。

showReprojectionErrors (params);

可视化相机外部参数。

数字;showExtrinsics（PARAMS）;

参考文献

[1]张，Z.“灵活的新技术的摄像机标定”。IEEE交易模式分析与机器智能.Vol。22，第11期，2000，第1330至1334年。

[2] Heikkila，J，和O. Silven。“四步相机校准步骤与隐图像校正”。IEEE国际计算机视觉与模式识别。1997.

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

用法说明和限制:

使用在MATLAB函数不支持块。金宝app
使用toStruct方法传递一个stereoParameters对象转换成生成的代码。查看编码生成的深度估计从立体声视频的例子。

也可以看看

stereoParameters

描述

创建

句法

描述

输入参数

`paramStruct`-立体参数
结构

属性

两台相机的内在和外在参数

`CameraParameters1`-相机1的参数
`cameraParameters`目的

`CameraParameters2`-相机2的参数
`cameraParameters`目的

两个摄像机之间的几何关系

`RotationOfCamera2`-相机2的旋转
3乘3矩阵

`TranslationOfCamera2`-相机2的翻译
转换向量

`FundamentalMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

`EssentialMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

估计参数的精度

`MeanReprojectionError`-平均欧氏距离
像素数

对于摄像机参数推断设定

`NumPatterns`-校准模式的数
整数

`WorldPoints`-世界坐标
中号2数组

`WorldUnits`-世界点为单位
`“毫米”`（默认）|特征向量

对象函数

例子

立体相机校准

参考文献

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

也可以看看

应用

类

功能

主题

介绍了R2014a

计算机视觉工具箱文档

金宝app

介绍用MATLAB进行深度学习

stereoParameters

描述

创建

句法

描述

输入参数

paramStruct-立体参数结构

属性

两台相机的内在和外在参数

CameraParameters1-相机1的参数cameraParameters目的

CameraParameters2-相机2的参数cameraParameters目的

两个摄像机之间的几何关系

RotationOfCamera2-相机2的旋转3乘3矩阵

TranslationOfCamera2-相机2的翻译转换向量

FundamentalMatrix-基本矩阵3乘3矩阵

EssentialMatrix-基本矩阵3乘3矩阵

估计参数的精度

MeanReprojectionError-平均欧氏距离像素数

对于摄像机参数推断设定

NumPatterns-校准模式的数整数

WorldPoints-世界坐标中号2数组

WorldUnits-世界点为单位“毫米”（默认）|特征向量

对象函数

例子

立体相机校准

参考文献

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

也可以看看

应用

类

功能

主题

介绍了R2014a

计算机视觉工具箱文档

金宝app

介绍用MATLAB进行深度学习

`paramStruct`-立体参数
结构

`CameraParameters1`-相机1的参数
`cameraParameters`目的

`CameraParameters2`-相机2的参数
`cameraParameters`目的

`RotationOfCamera2`-相机2的旋转
3乘3矩阵

`TranslationOfCamera2`-相机2的翻译
转换向量

`FundamentalMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

`EssentialMatrix`-基本矩阵
3乘3矩阵

`MeanReprojectionError`-平均欧氏距离
像素数

`NumPatterns`-校准模式的数
整数

`WorldPoints`-世界坐标
中号2数组

`WorldUnits`-世界点为单位
`“毫米”`（默认）|特征向量

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。