这相机校准器应用程序使用棋盘模式。棋盘图案是一种方便的标定目标。如果想用不同的图案提取关键点，可以直接使用摄像机标定MATLAB函数。看到相机校准函数列表。

您可以打印(从MATLAB)和使用棋盘模式假如。

准备棋盘模式：

要校准你的相机，请遵循以下规则:

为更好的结果，使用校准模式的至少10到20个图像。校准器至少需要三个图像。使用诸如PNG等无损压缩格式的未压缩图像或图像。为了提高校准精度：

校准器适用于一系列棋盘方形尺寸。作为一般规则，您的棋盘应填充至少20％的捕获图像。例如，前面的图像采用棋盘方形大小为108毫米，如以下蒙太奇所示：

在这一点校准选项卡,文件部分，点击添加图片，然后选择从文件．您可以通过单击从多个文件夹中添加图像添加图片对于每个文件夹。

要开始校准，必须添加图像。您可以使用MATLAB网络摄像头支持从网络摄像头获取实时图像。金宝app要使用此功能，必须安装MATLAB支金宝app持包为USB网络摄像头．看到为USB网络摄像头安装Matlab支持金宝app包(图像采集工具箱)有关安装支持包的信息。金宝app要添加实时图像，请遵循以下步骤。

添加图像后，将出现“Checkerboard Square Size”对话框。通过输入棋盘图案的正方形一侧的长度来指定棋盘正方形的大小。

校准器试图检测每个添加图像中的棋盘，显示分析图像进度条窗口，指示检测进度。如果拒绝任何图像，则会出现“检测结果”对话框，其中包含诊断信息。结果表明，处理了多少种图像，以及那些被处理，被接受，拒绝或跳过多少。校准器跳过重复的图像。

单击，查看被拒绝的图片查看图像．校准器拒绝重复图像。它也拒绝图像，整个棋盘无法检测。没有检测到的可能原因是图像模糊或图案的极端角度。对于较大的图像和包含大量方块的图案，检测需要更长的时间。

这数据浏览器窗格显示带有ID的图像列表。这些图像包含检测到的模式。要查看图像，请从中选择它数据浏览器窗格。

这图像窗口显示具有绿色圆圈的所选棋盘图像，以指示检测到的点。您可以使用缩放控制验证是否正确检测到角落。黄色方块表示（0,0）起源。x和y箭头表示棋盘轴方向。

您可以选择一个标准或鱼眼相机型号校准选项卡,相机模型部分，选择标准要么鱼眼．

您可以在会话中的任何时候切换相机模型。在您对应用程序设置的任何更改后，必须再次校准。点击选项访问设置和优化任一相机模型。

当相机有严重的镜头失真时，应用程序可能无法计算相机固有的初始值。如果您有制造商对您的相机的规格，并知道像素大小、焦距或镜头特性，您可以手动设置相机固有和径向失真的初始猜测。要设置初始猜测，请单击选项>优化选项．

在相机模型节,鱼眼选择，点击选项．选择估计对齐当鱼眼透镜的光轴不垂直于图像平面时，能够估计轴对齐。

鱼眼摄像机型号校准算法请参见鱼眼校正基础知识．

鱼眼摄像机模型校准请参见鱼眼校正基础知识．

标准相机型号校准算法假设针孔相机型号：

相机校准算法估计内部参数，外部参数和失真系数的值。相机校准涉及这些步骤：

这reprojection错误为被检测点与重投影点之间的距离，以像素为单位。这相机校准器应用程序通过从棋盘定义的世界坐标投影棋盘点到图像坐标来计算重投影误差。然后，该应用程序将重新投影的点与相应的检测点进行比较。一般来说，小于一个像素的平均重投影误差是可以接受的。

这相机校准器应用程序以像素为单位，将重投影错误显示为条形图。该图表帮助您识别哪些图像对校准有不利影响。控件中的图像列表中选择条形图条目并删除该图像数据浏览器窗格。

重新注入错误条形图
条形图显示每个图像的平均刻录误差，以及整体均值误差。条形标签对应于图像ID。突出显示的条对应于所选图像。

以其中一种方式选择图像：

3-D外部参数绘图提供了一种以相互形式的图案视图和相机以图案为中心的视图。如果捕获图像时，相互作用的视图是有用的。如果模式是静止的，那么以图案为中心的视图是有用的。您可以单击光标并按住鼠标按钮，旋转图标以旋转图。单击棋盘（或摄像机）以选择它。可视化中的突出显示的数据对应于列表中的所选图像。检查图案和相机的相对位置，以确定它们是否与您所期望的匹配。例如，相机后面出现的模式表示校准误差。

若要查看消除镜头失真的效果，请单击显示不失真在里面视图部分校准标签。如果校准是准确的，则图像中的扭曲线路变为直。

即使重注错误低，也要检查未置换的图像也是重要的。例如，如果图案仅覆盖图像的小百分比，则即使校准导致少量重新注入误差导致失真估计可能是不正确的。以下图像显示了单个摄像头校准的这种类型不正确估计的示例。

在查看未失真的图像时，您可以通过选择更近距离地检查鱼眼图像鱼眼在里面相机模型选项卡,鱼眼刻度在里面视图部分校准标签。在比例因子窗口中使用滑块来调整图像的比例。

考虑添加更多的图像，如果:

考虑删除图像，如果图像:

您可以指定两个或三个径向畸变系数。在这一点校准选项卡,相机模型节,标准选择，点击选项．选择径向畸变作为2系数要么3的系数．径向畸变当光线在透镜边缘附近比在透镜的光学中心弯曲得更厉害时，就会发生这种现象。镜头越小，失真越大。

径向畸变系数是这种畸变的模型。变形点记为(X_扭曲那y_扭曲）:

通常，两个系数足以校准。对于严重的失真，例如在广角镜头中，您可以选择3个系数以包括K._3.．

未失真的像素位置在归一化图像坐标中，原点在光学中心。坐标用世界单位表示。

当你选择计算歪斜复选框，校准器估计图像轴偏斜。一些相机传感器包含导致的缺陷X- 和y-图像的轴不垂直。您可以使用一个歪斜参数对该缺陷进行建模。如果你没有选择复选框，图像轴被认为是垂直的，这是大多数现代相机的情况。

当镜头与像面不平行时，就会发生切向失真。切向失真系数是这种失真的模型。

变形点记为(X_扭曲那y_扭曲）:

当你选择计算切向畸变复选框，校准器估计切向失真系数。否则，校准器将切向失真系数设置为零。

在相机模型节,鱼眼选择，点击选项．选择估计对齐当鱼眼透镜的光轴不垂直于图像平面时，能够估计轴对齐。

选择出口相机参数>将参数导出到工作区创建一个Cameraparameters.在工作区中的对象。该对象包含相机的内在和外在参数和失真系数。您可以将此对象用于各种计算机视觉任务，例如图像未定义，测量平面对象和3-D重建。看到用校准的相机测量平面物体．您可以选择导出CameracalibrationErrors.对象，其中包含估计摄像机参数的标准误差，通过选择出口估计错误复选框。

选择出口相机参数>生成matlab脚本要将相机参数保存到MATLAB脚本，请使您能够从校准会话中重现步骤。