使用ROS动作和逆运动学控制PR2手臂运动
Harshita Bhurat, MathWorks
Robotics System Toolbox™支金宝app持与铰接式机器人相关的工作流。您可以在MATLAB中向机械手发送命令®。联合位置命令通过ROS行动客户端通过ROS网络发送。您还可以计算关节位置所需的末端效应位置。刚体树定义了机器人的几何形状和关节约束条件，通过逆运动学为机器人提供关节位置。然后你可以发送这些关节位置作为一个轨迹来命令机器人移动。
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