Fiala轮2自由度
Fiala轮2自由度轮盘、鼓或映射刹车 自从R2019a
库:
车辆动力学Blockset /车轮和轮胎
描述
的<年代p一个ncl一个年代年代="block">Fiala轮2自由度块实现了一个简化的轮胎横向和纵向滑能力基于e . Fiala模型<年代up>[1]。块使用平移摩擦模型来计算力和时刻在结合纵向和横向滑移,需要更少的参数比<年代p一个ncl一个年代年代="block">结合滑动轮2自由度块。如果你没有轮胎系数所需的魔法公式,考虑使用这一块研究不涉及广泛的非线性组合横向滑动或横向动力学。如果你确实需要学习非线性滑动或横向动力学相结合,考虑使用<年代p一个ncl一个年代年代="block">结合滑动轮2自由度块。
块决定车轮转速、垂直运动,力量和时刻所有六个自由度(自由度)基于动力传动系统扭矩,制动压力,道路高度、车轮外倾角,通货膨胀的压力。您可以使用此块为这些类型的分析:
动力传动系统和车辆模拟需要低频的轮胎和制动部队车辆加速,制动,以最小的轮胎和车轮滚动阻力计算参数。
与一个理想化的路面轮交互。
骑和处理机动车辆发生轻微的滑动。对于这一分析,你可以连接块动力传动系统和底盘组件等差异,悬架,以及车辆的身体系统。
偏航稳定。对于这个分析,您可以连接这一块更详细的制动系统模型。
轮胎刚度和簧下质量与地面相互作用变化,负载转移,或底盘使用块垂直运动自由度。
块集成转动轮子,垂直质量,和制动动力学模型。slip-dependent轮胎力和时刻,块实现了Fiala轮胎模型。
使用<年代trongcl一个年代年代="guilabel">制动类型参数选择制动。
行动
制动类型设置
没有刹车
没有一个
实现制动,制动缸压力转换成制动力
阀瓣
实现单工鼓式制动器,将作用力和制动几何转换成净制动转矩
鼓
实现查找表,是一个函数的车轮速度和制动压力
映射
计算滚动阻力扭矩,指定其中的一个<年代trongcl一个年代年代="guilabel">滚动阻力参数。
设置
块实现
没有一个
没有一个
压力和速度
方法逐步减退的方法测量轮胎滚动阻力。轮胎滚动阻力是一个函数的压力,法向力和速度。
ISO 28580
方法中指定的ISO 28580:2018,轿车,卡车和公共汽车轮胎滚动阻力测量方法——单点测试和测量结果的相关性。
神奇的公式
魔术公式方程从4。E70在轮胎和车辆动力学。神奇的公式是基于拟合系数的经验公式。
转矩映射
查找表法向力的函数和自旋轴纵向速度。
计算垂直运动,指定其中的一个<年代trongcl一个年代年代="guilabel">垂直运动参数。
设置
块实现
没有一个
块通过应用底盘部队直接通过滚动阻力和纵向力计算。
映射的刚度和阻尼
垂直运动取决于轮胎刚度和阻尼。刚度是轮胎侧壁位移和压力的函数。阻尼是轮胎侧壁速度和压力的函数。
转动车轮动力学
块计算车轮受到的惯性反应:
轴的损失
制动和驱动转矩
轮胎滚动阻力
通过轮胎地面接触界面
输入扭矩的求和应用轴转矩产生的制动力矩,时刻结合轮胎扭矩。
目前因轮胎转矩相结合,阻止实现牵引轮部队和滚动阻力与一阶动力学。滚动阻力的时间常数参数化的弛豫长度。
计算滚动阻力扭矩,您可以指定其中一个<年代trongcl一个年代年代="guilabel">滚动阻力参数。
设置
块实现
没有一个
块设置滚动阻力,米<年代ub>y ,为零。
压力和速度
SAE中的使用方法逐步减退的方法测量轮胎滚动阻力。轮胎滚动阻力是一个函数的压力,正常的力量,速度,具体地说,
。
ISO 28580
块使用ISO 28580:2018中指定的方法,轿车,卡车和公共汽车轮胎滚动阻力测量方法——单点测试和测量结果的相关性。方法占正常负载,寄生损失,从试验条件和热修正,具体地说,
。
神奇的公式
块计算滚动阻力,米<年代ub>y 4,使用魔法公式方程。E70在轮胎和车辆动力学。神奇的公式是基于拟合系数的经验公式。
转矩映射
滚动阻力,米<年代ub>y 块使用查找表,是一个函数的法向力和自旋轴纵向速度。
如果启用了刹车,决定了制动块锁定或解锁条件基于一个理想化的干式离合器摩擦模型。基于锁定状态,块实现了这些摩擦和动态模型。
如果
锁定状态
摩擦模型
动态模型
解锁
锁着的
方程使用这些变量。
变量
价值
ω
轮角速度
一个
Velocity-independent分力
b
线速度分力
c
二次速度分力
l<年代ub>e
轮胎弛豫长度
J
惯性矩
米<年代ub>y
滚动阻力扭矩
T<年代ub>一个
应用轴转矩
T<年代ub>b
制动转矩
T<年代ub>d
结合轮胎扭矩
T<年代ub>f
摩擦转矩
T<年代ub>我
净输入转矩
T<年代ub>k
动态摩擦力矩
T<年代ub>o
净输出转矩
T<年代ub>年代
静态摩擦转矩
F<年代ub>c
应用离合器力
F<年代ub>x
纵向力开发的轮胎由于滑路接口
R<年代ub>eff
有效的离合器半径
R<年代ub>o
环形圆盘外半径
R<年代ub>我
环形磁盘内半径
R<年代ub>e
有效负荷下轮胎半径时,对于一个给定的压力
V<年代ub>x
纵轴速度
F<年代ub>z
车法向力
C<年代ub>r
滚动阻力恒定
T<年代ub>amb
环境温度
T<年代ub>量
测量温度的滚动阻力恒定
F<年代ub>pl
寄生力损失
K<年代ub>t
热校正因子
ɑ
轮胎压力指数
β
法向力指数
p<年代ub>我
轮胎压力
μ<年代ub>年代
静态摩擦系数
μ<年代ub>k
动摩擦系数
纵向力
块实现了纵向力的函数相对于路面使用这些车轮滑转方程。
计算
方程
临界滑
纵向力
摩擦系数
滑移系数
方程使用这些变量。
变量
价值
κ”
滑动状态
F<年代ub>x
沿着tire-fixed纵向力作用在轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">x设在
C<年代ub>κ
纵向刚度
F<年代ub>z
沿着tire-fixed垂直印迹法向力<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在
μ
摩擦系数
μ<年代ub>年代
静态摩擦系数
μ<年代ub>k
动摩擦系数
κ<年代ub>卡
全面的滑移系数
α的
滑脱角状态
λ<年代ub>μ
摩擦比例
侧向力
块实现了侧向力轮下滑角状态的函数使用这些方程。
计算
方程
临界滑动角
侧向力
方程使用这些变量。
变量
价值
α的
滑脱角状态
F<年代ub>y
沿着tire-fixed侧向力作用在轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">y设在
F<年代ub>z
沿着tire-fixed垂直印迹法向力<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在
C<年代ub>ɣ
梁拱刚度
C<年代ub>α
每滑角横向刚度
μ
摩擦系数
垂直动力学
块实现垂直动力学方程。
计算
方程
垂直响应
轮胎法向力
垂直侧壁偏转
方程使用这些变量。
变量
价值
z
沿着tire-fixed轮胎偏转<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在
z<年代ub>接地
地面位移沿tire-fixed<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在
F<年代ub>ztire
沿着tire-fixed轮胎法向力<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在
F<年代ub>z
沿着tire-fixed垂直力作用在轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在
ρ<年代ub>z
垂直侧壁沿tire-fixed偏转<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在
k
垂直侧壁刚度
b
垂直侧壁阻尼
推翻、调整和扩展
这个表总结了推翻、调整和扩展实现。
计算
实现
倾覆力矩
Fiala模型没有定义一个倾翻力矩。块实现了这个方程,需要最小的参数。
调整的时刻
块实现了偏航率的调整时刻作为一个组合阻尼和滑动角状态。
摩擦比例
不同摩擦系数,使用<年代trongcl一个年代年代="guilabel">ScaleFctr输入端口。
方程使用这些变量。
变量
价值
米<年代ub>x
关于tire-fixed倾覆力矩作用于轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">x设在
米<年代ub>z
关于tire-fixed调整力矩作用于轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在
R<年代ub>e
有效的印迹轮架径向距离
ɣ
外倾角
k
垂直侧壁刚度
b
垂直侧壁阻尼
轮胎对tire-fixed角速度<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在(偏航率)
w
轮胎宽度
α的
滑脱角状态
b<年代ub>Mz
抗线性偏航率
F<年代ub>y
沿着tire-fixed侧向力作用在轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">y设在
C<年代ub>ɣ
梁拱刚度
C<年代ub>α
每滑角横向刚度
μ
摩擦系数
F<年代ub>z
沿着tire-fixed垂直印迹法向力<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z设在
轮胎和车轮坐标系
解决部队和时刻,块使用z轴方向的轮胎和车轮坐标系。
轮胎坐标系轴(<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">X<年代ub>T ,<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">Y<年代ub>T ,<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">Z<年代ub>T )被固定在一个参考系与轮胎。原点是轮胎与地面接触。
车轮坐标系轴(<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">X<年代ub>W ,<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">Y<年代ub>W ,<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">Z<年代ub>W )被固定在一个参考系车轮。原点在车轮中心。
z轴方向1
刹车
阀瓣
如果你指定<年代trongcl一个年代年代="guilabel">制动类型参数,阀瓣块实现了盘式制动器。这图显示了盘式制动器的边和前视图。
一个盘式制动器制动缸制动缸的压力转化为力量。盘式制动器刹车片的力量适用于平均半径。
块使用这些方程来计算盘式制动器的制动转矩。
方程使用这些变量。
变量
价值
T
制动转矩
P
应用制动压力
N
轮速度
N<年代ub>垫
盘式制动器的刹车片组装
μ<年代ub>静态
阀瓣pad-rotor静摩擦系数
μ
阀瓣pad-rotor动摩擦系数
B<年代ub>一个
制动执行器内径
R<年代ub>米
平均半径的刹车片制动转子上迫使应用程序
R<年代ub>o
刹车片的外半径
R<年代ub>我
内心的刹车片半径
鼓
如果你指定<年代trongcl一个年代年代="guilabel">制动类型参数,鼓块实现了静态(稳态)单工鼓式制动器。单纯形鼓式制动器由一个双向液压执行器和两个刹车片。刹车鞋不共享一个共同的铰链销。
单纯形鼓式制动器模型使用应用力和制动几何计算为每个闸瓦净转矩。鼓模型假定双方执行机构和鞋几何对称,允许一组几何和摩擦参数用于两个鞋子。
块实现了来自这些方程的方程机基础元素。
方程使用这些变量。
变量
价值
T
制动转矩
P
应用制动压力
N
轮速度
μ<年代ub>静态
阀瓣pad-rotor静摩擦系数
μ
阀瓣pad-rotor动摩擦系数
T<年代ub>rshoe
正确的鞋制动转矩
T<年代ub>lshoe
左脚鞋子制动转矩
一个
距离鼓中心鞋铰链销中心
c
距离鞋铰链销中心对闸瓦制动传动装置连接
r
鼓内半径
B<年代ub>一个
制动执行器内径
Θ<年代ub>1
角从鞋铰链销中心开始刹车片材料的鞋
Θ<年代ub>2
角从鞋铰链销中心结束刹车片材料的鞋
映射
如果你指定<年代trongcl一个年代年代="guilabel">制动类型参数,映射,阻止使用查找表来确定制动转矩。
方程使用这些变量。
变量
价值
T
制动转矩
制动转矩的查找表
P
应用制动压力
N
轮速度
μ<年代ub>静态
在静态条件下摩擦系数的鼓pad-face接口
μ
阀瓣pad-rotor接口的摩擦系数
制动转矩的查找表,<年代p一个ncl一个年代年代="inlineequation">
应用制动压力的函数,车轮速度,地点:
T制动转矩,在N·m。
P应用制动压力,在酒吧。
N车轮速度,在rpm。
的<年代p一个ncl一个年代年代="block">Fiala轮2自由度 块决定车轮转速、垂直运动,力量和时刻所有六个自由度(自由度)基于动力传动系统扭矩,制动压力,道路高度、车轮外倾角,通货膨胀的压力。您可以使用此块为这些类型的分析: 动力传动系统和车辆模拟需要低频的轮胎和制动部队车辆加速,制动,以最小的轮胎和车轮滚动阻力计算参数。 与一个理想化的路面轮交互。 骑和处理机动车辆发生轻微的滑动。对于这一分析,你可以连接块动力传动系统和底盘组件等差异,悬架,以及车辆的身体系统。 偏航稳定。对于这个分析,您可以连接这一块更详细的制动系统模型。 轮胎刚度和簧下质量与地面相互作用变化,负载转移,或底盘使用块垂直运动自由度。 块集成转动轮子,垂直质量,和制动动力学模型。slip-dependent轮胎力和时刻,块实现了Fiala轮胎模型。 使用<年代trongcl一个年代年代="guilabel">制动类型 没有刹车 实现制动,制动缸压力转换成制动力 实现单工鼓式制动器,将作用力和制动几何转换成净制动转矩 实现查找表,是一个函数的车轮速度和制动压力 计算滚动阻力扭矩,指定其中的一个<年代trongcl一个年代年代="guilabel">滚动阻力 没有一个 方法 方法中指定的ISO 28580:2018, 魔术公式方程从4。E70在 查找表法向力的函数和自旋轴纵向速度。 计算垂直运动,指定其中的一个<年代trongcl一个年代年代="guilabel">垂直运动 块通过应用底盘部队直接通过滚动阻力和纵向力计算。 垂直运动取决于轮胎刚度和阻尼。刚度是轮胎侧壁位移和压力的函数。阻尼是轮胎侧壁速度和压力的函数。 块计算车轮受到的惯性反应: 轴的损失 制动和驱动转矩 轮胎滚动阻力 通过轮胎地面接触界面 输入扭矩的求和应用轴转矩产生的制动力矩,时刻结合轮胎扭矩。
目前因轮胎转矩相结合,阻止实现牵引轮部队和滚动阻力与一阶动力学。滚动阻力的时间常数参数化的弛豫长度。
计算滚动阻力扭矩,您可以指定其中一个<年代trongcl一个年代年代="guilabel">滚动阻力 块设置滚动阻力, SAE中的使用方法
。 块使用ISO 28580:2018中指定的方法,
。 块计算滚动阻力, 滚动阻力, 如果启用了刹车,决定了制动块锁定或解锁条件基于一个理想化的干式离合器摩擦模型。基于锁定状态,块实现了这些摩擦和动态模型。
解锁
锁着的
方程使用这些变量。 轮角速度 Velocity-independent分力 线速度分力 二次速度分力 轮胎弛豫长度 惯性矩 滚动阻力扭矩 应用轴转矩 制动转矩 结合轮胎扭矩 摩擦转矩 净输入转矩 动态摩擦力矩 净输出转矩 静态摩擦转矩 应用离合器力 纵向力开发的轮胎由于滑路接口 有效的离合器半径 环形圆盘外半径 环形磁盘内半径 有效负荷下轮胎半径时,对于一个给定的压力 纵轴速度 车法向力 滚动阻力恒定 环境温度 测量温度的滚动阻力恒定 寄生力损失 热校正因子 轮胎压力指数 法向力指数 轮胎压力 静态摩擦系数 动摩擦系数 块实现了纵向力的函数相对于路面使用这些车轮滑转方程。 临界滑
纵向力
摩擦系数
滑移系数
方程使用这些变量。 滑动状态 沿着tire-fixed纵向力作用在轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">x 纵向刚度 沿着tire-fixed垂直印迹法向力<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 摩擦系数 静态摩擦系数 动摩擦系数 全面的滑移系数 滑脱角状态 摩擦比例 块实现了侧向力轮下滑角状态的函数使用这些方程。 临界滑动角
侧向力
方程使用这些变量。 滑脱角状态 沿着tire-fixed侧向力作用在轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">y 沿着tire-fixed垂直印迹法向力<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 梁拱刚度 每滑角横向刚度 摩擦系数 块实现垂直动力学方程。 垂直响应
轮胎法向力
垂直侧壁偏转
方程使用这些变量。 沿着tire-fixed轮胎偏转<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 地面位移沿tire-fixed<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 沿着tire-fixed轮胎法向力<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 沿着tire-fixed垂直力作用在轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 垂直侧壁沿tire-fixed偏转<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 垂直侧壁刚度 垂直侧壁阻尼 这个表总结了推翻、调整和扩展实现。 倾覆力矩 Fiala模型没有定义一个倾翻力矩。块实现了这个方程,需要最小的参数。
调整的时刻 块实现了偏航率的调整时刻作为一个组合阻尼和滑动角状态。
摩擦比例 不同摩擦系数,使用<年代trongcl一个年代年代="guilabel">ScaleFctr 方程使用这些变量。 关于tire-fixed倾覆力矩作用于轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">x 关于tire-fixed调整力矩作用于轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 有效的印迹轮架径向距离 外倾角 垂直侧壁刚度 垂直侧壁阻尼 轮胎对tire-fixed角速度<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 轮胎宽度 滑脱角状态 抗线性偏航率 沿着tire-fixed侧向力作用在轴<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">y 梁拱刚度 每滑角横向刚度 摩擦系数 沿着tire-fixed垂直印迹法向力<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">z 解决部队和时刻,块使用z轴方向的轮胎和车轮坐标系。 轮胎坐标系轴(<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">X<年代ub>T 车轮坐标系轴(<年代p一个ncl一个年代年代="emphasis">X<年代ub>W z轴方向 如果你指定<年代trongcl一个年代年代="guilabel">制动类型 一个盘式制动器制动缸制动缸的压力转化为力量。盘式制动器刹车片的力量适用于平均半径。 块使用这些方程来计算盘式制动器的制动转矩。
方程使用这些变量。 制动转矩 应用制动压力 轮速度 盘式制动器的刹车片组装 阀瓣pad-rotor静摩擦系数 阀瓣pad-rotor动摩擦系数 制动执行器内径 平均半径的刹车片制动转子上迫使应用程序 刹车片的外半径 内心的刹车片半径 如果你指定<年代trongcl一个年代年代="guilabel">制动类型 单纯形鼓式制动器模型使用应用力和制动几何计算为每个闸瓦净转矩。鼓模型假定双方执行机构和鞋几何对称,允许一组几何和摩擦参数用于两个鞋子。 块实现了来自这些方程的方程
方程使用这些变量。 制动转矩 应用制动压力 轮速度 阀瓣pad-rotor静摩擦系数 阀瓣pad-rotor动摩擦系数 正确的鞋制动转矩 左脚鞋子制动转矩 距离鼓中心鞋铰链销中心 距离鞋铰链销中心对闸瓦制动传动装置连接 鼓内半径 制动执行器内径 角从鞋铰链销中心开始刹车片材料的鞋 角从鞋铰链销中心结束刹车片材料的鞋 如果你指定<年代trongcl一个年代年代="guilabel">制动类型
方程使用这些变量。 制动转矩 制动转矩的查找表 应用制动压力 轮速度 在静态条件下摩擦系数的鼓pad-face接口 阀瓣pad-rotor接口的摩擦系数 制动转矩的查找表,<年代p一个ncl一个年代年代="inlineequation">
应用制动压力的函数,车轮速度,地点: T P N
行动 制动类型设置
没有一个
阀瓣
鼓
映射
设置 块实现
没有一个
压力和速度
ISO 28580
神奇的公式
转矩映射
设置 块实现
没有一个
映射的刚度和阻尼
转动车轮动力学
设置 块实现
没有一个
压力和速度
ISO 28580
神奇的公式
转矩映射
如果 锁定状态 摩擦模型 动态模型
变量 价值
ω
一个
b
c
l<年代ub>e
J
米<年代ub>y
T<年代ub>一个
T<年代ub>b
T<年代ub>d
T<年代ub>f
T<年代ub>我
T<年代ub>k
T<年代ub>o
T<年代ub>年代
F<年代ub>c
F<年代ub>x
R<年代ub>eff
R<年代ub>o
R<年代ub>我
R<年代ub>e
V<年代ub>x
F<年代ub>z
C<年代ub>r
T<年代ub>amb
T<年代ub>量
F<年代ub>pl
K<年代ub>t
ɑ
β
p<年代ub>我
μ<年代ub>年代
μ<年代ub>k
纵向力
计算 方程
变量 价值
κ”
F<年代ub>x
C<年代ub>κ
F<年代ub>z
μ
μ<年代ub>年代
μ<年代ub>k
κ<年代ub>卡
α的
λ<年代ub>μ
侧向力
计算 方程
变量 价值
α的
F<年代ub>y
F<年代ub>z
C<年代ub>ɣ
C<年代ub>α
μ
垂直动力学
计算 方程
变量 价值
z
z<年代ub>接地
F<年代ub>ztire
F<年代ub>z
ρ<年代ub>z
k
b
推翻、调整和扩展
计算 实现
变量 价值
米<年代ub>x
米<年代ub>z
R<年代ub>e
ɣ
k
b
w
α的
b<年代ub>Mz
F<年代ub>y
C<年代ub>ɣ
C<年代ub>α
μ
F<年代ub>z
轮胎和车轮坐标系
刹车
变量 价值
T
P
N
N<年代ub>垫
μ<年代ub>静态
μ
B<年代ub>一个
R<年代ub>米
R<年代ub>o
R<年代ub>我
变量 价值
T
P
N
μ<年代ub>静态
μ
T<年代ub>rshoe
T<年代ub>lshoe
一个
c
r
B<年代ub>一个
Θ<年代ub>1
Θ<年代ub>2
变量 价值
T
P
N
μ<年代ub>静态
μ
例子
港口
输入
输出
参数
引用
[1]Fiala E。“Seitenkrafte Rollenden Luftreifen。”VDI Zeitschrift, V.D.I.。第96卷,1954年。
[2]公路轮胎委员会。逐步减退的方法测量轮胎滚动阻力。标准J2452_199906。Warrendale,爸爸:SAE国际,1999年6月。
[3]ISO 28580:2018。轿车,卡车和公共汽车轮胎滚动阻力测量方法——单点测试和测量结果的相关性。ISO(国际标准化组织),2018年。
[4]Pacejka, h . B。轮胎和车辆动力学。第三。牛津大学,英国SAE和Butterworth-Heinemann, 2012。
[1]Fiala E。“Seitenkrafte Rollenden Luftreifen。”
[2]公路轮胎委员会。
[3]ISO 28580:2018。
[4]Pacejka, h . B。
扩展功能
版本历史
介绍了R2019a
另请参阅
结合滑动轮2自由度 |<年代p一个n我te米年代cope我te米type="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">结合滑动轮2自由度CPI |<年代p一个n我te米年代cope我te米type="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">结合滑动轮2自由度性病 |<年代p一个n我te米年代cope我te米type="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">纵向轮 |<年代p一个n我te米年代cope我te米type="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">Dugoff轮2自由度
结合滑动轮2自由度
1