velodyneFileReader

从中读取点云数据威力登PCAP文件

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描述

的velodyneFileReader物体从Velodyne读取点云数据^®PCAP文件。

创建

语法

veloReader=velodyneFileReader（文件名，设备模型）

veloReader = velodyneFileReader(文件名、deviceModel CalibrationFile, calibFile)

描述

例子

veloReader= velodyneFileReader (文件名，设备模型）创建一个Velodyne文件读取器，读取点云数据。指定PCAP文件和生成该文件的设备型号。输入设置文件名和DeviceModel属性。读卡器支持VLP-16、Puck LITE、Puck Hi金宝app Res、VLP-32C、HDL-32E、HDL-64E和VLS-128设备型号。

VLS-128设备模型以一种需要进行额外处理的格式返回点云数据，以便与segmentLidarData或者segmentGroundFromLidarData功能。你可以使用pcorganize（激光雷达工具箱）函数，然后使用这些函数格式化数据。

veloReader= velodyneFileReader (文件名，设备模型，“校准文件”，校准文件）指定Velodyne校准XML文件并设置CalibrationFile财产。

属性

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`文件名`- - - - - -Velodyne PCAP文件名
特征向量|字符串标量

此属性是只读的。

要读取激光雷达数据的Velodyne PCAP文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。

`DeviceModel`- - - - - -Velodyne设备型号名称
`“VLP16”`|`“PuckLITE”`|`“PuckHiRes”`|`“VLP32C”`|`“HDL32E”`|`“HDL64E”`|`“VLS128”`

此属性是只读的。

Velodyne设备型号名称，指定为“VLP16”，“PuckLITE”，“PuckHiRes”，“VLP32C”，“HDL32E”，“HDL64E”,或“VLS128”．

请注意

指定不正确的设备型号将返回不正确校准的点云。

`CalibrationFile`- - - - - -Velodyne校准XML文件的名称
特征向量|字符串标量

此属性是只读的。

Velodyne校准XML文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。这个校准文件包含在每个传感器。

`NumberOfFrames`- - - - - -点云总数
正整数

此属性是只读的。

文件中点云的总数，指定为正整数。

`持续时间`- - - - - -文件的总持续时间（秒）
`持续时间`标量

此属性是只读的。

文件的总持续时间，单位为秒，指定为持续时间标量。

`开始时间`- - - - - -第一点云读数的时间
`持续时间`标量

此属性是只读的。

第一个点云的时间，指定为持续时间标量在几秒钟内。

开始和结束时间是相对于前一个小时指定的。例如，如果该文件从下午1:58到2:05录制了7分钟，则:

开始时间= 58 min × 60 s = 3840 s
结束时间＝开始时间+ 7分钟× 60秒= 3900秒

`结束时间`- - - - - -最后一次点云读取的时间
`持续时间`标量

此属性是只读的。

最后一次点云读取的时间，指定为持续时间标量。

开始和结束时间是相对于前一个小时指定的。例如，如果该文件从下午1:58到2:05录制了7分钟，则:

开始时间= 58 min × 60 s = 3840 s
结束时间＝开始时间+ 7分钟× 60秒= 3900秒

`CurrentTime`- - - - - -当前点云读取时间
`持续时间`标量

当前点云读数的时间，以秒为单位，指定为持续时间标量。当你阅读点云使用读框，此属性将以最近的点云读取时间更新。您可以使用重置将此属性的值重置为默认值。的缺省值开始时间财产。

`时间戳`- - - - - -每个点云帧的开始时间
`持续时间`向量

此属性是只读的。

每个点云帧的开始时间（以秒为单位），指定为持续时间向量。向量的长度等于NumberOfFrames属性。向量中第一个元素的值与开始时间财产。可以使用此属性读取在不同时间捕获的点云框架。

例如，读取点云框架的开始时间时间戳财产。将开始时间作为输入传递给读框函数并读取相应的点云帧。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，“HDL32E”)frameTime=veloReader.Timestamps（10）；ptCloud=readFrame（veloReader，frameTime）；

对象的功能

`相框`	确定是否有另一个威力登点云是可用的
`读框`	阅读威力登文件点云
`重置`	重置`CurrentTime`的属性`velodyneFileReader`对象设置为默认值

例子

全部崩溃

显示点云从Velodyne PCAP文件

打开实时脚本

使用velodyneFileReader读取Velodyne®传感器的数据包捕获(PCAP)文件。使用pcplayer．

使用Velodyne®文件读取器读取点云。指定要读取的PCAP文件和Velodyne®设备型号。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，“HDL32E”）;

定义x-，y-，和z -轴限制pcplayer以米为单位。标记轴。

xlimits=[-60]；ylimits=[-60]；zlimits=[-20]；

创建点云播放器。

player=pcplayer（xlimits、ylimits、zlimits）；

标签的轴。

包含(球员。轴,‘X（m）’）;ylabel(球员。轴,‘Y（m）’); 兹拉贝尔（player.Axes，“Z (m)”）;

第一个感兴趣的点云在0.3秒内被捕获到文件中。设置CurrentTime属性设置为从那里读取点云。

veloReader。CurrentTime＝veloReader。开始时间+ seconds(0.3);

显示点云流10秒。删除最后一个虽然条件以显示完整流。

使用相框检查是否有新的帧可用。通过调用读框读点云。使用点云播放器显示它们。删除最后一个虽然条件以显示完整流。

虽然hasFrame(veloReader) && player.isOpen() && (veloReader. dll)CurrentTime < veloReader。开始时间+ seconds(10))) ptCloudObj = readFrame(veloReader); view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity); pause(0.1);结束

Figure Point Cloud Player包含一个轴对象。“轴”对象包含“散布”类型的对象。