主要内容

计划和控制

车辆成本图，最优RRT*路径规划，横向和纵向控制器

自动驾驶工具箱™提供了几个特性，支持路径规划和车辆控制。金宝app

  • 为了规划行驶路径，可以使用车辆成本图和最优快速探索随机树(RRT*)运动规划算法。您还可以检查路径的有效性，平滑路径，并生成沿路径的速度剖面。

  • 为了设计车辆控制系统，您可以使用横向和纵向控制器，使自动车辆能够遵循计划的轨迹。

功能

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vehicleCostmap Costmap代表车辆周围的规划空间
vehicleDimensions 存储车辆维
checkFree 检查车辆Costmap是否有碰撞姿势或点
checkOccupied 检查车辆Costmap是否占用的姿势或点
getCosts 得到车辆成本图中各单元的成本值
setcosts. 设置车辆成本图中单元格的成本值
inflationCollisionChecker 基于膨胀的costmap碰撞检查配置
pathPlannerRRT 配置RRT*路径规划器
计划 使用RRT*路径规划器规划车辆路径
核帐Validity. 检查计划车辆路径的有效性
开车。路径 计划车辆路径
插入 根据规划的车辆路径插值姿态
smoothPathSpline 使用三次样条插值平滑车辆路径
lateralControllerStanley 利用斯坦利方法计算路径跟踪的转向角指令

块

路径更平滑的样条曲线 使用三次样条插值平滑车辆路径
速度分析器 在给定运动约束条件下，生成车辆路径速度剖面
横向控制器斯坦利 采用斯坦利方法对车辆的转向角进行路径跟踪控制
纵向控制器斯坦利 采用斯坦利法控制车辆纵向速度

主题

横向控制教程

根据规划的路径控制车辆的转向角度，并执行变道。

路径规划和车辆控制的代码生成

为路径规划和车辆控制算法生成C ++代码，并使用循环仿真验证代码。

特色的例子

使用单眼相机和语义分割创建占用网格

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利用语义分割和深度学习估算空闲空间并创建占用网格。
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用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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