主要内容

quatinterp

两个四元数之间的四元数插值

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语法

气= quatinterp (p, q, f,方法)

描述

例子

气= quatinterp (p，问，f，方法）计算两个归一化四元数之间的四元数插值p而且问通过区间分数f．

p而且问是函数计算四元数的两个极端。

航空航天工具箱使用使用标量优先约定定义的四元数。

例子

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使用插值来计算两个四元数之间的四元数P =[1.0 0 1.0 0]而且Q =[-1.0 0 1.0 0]使用SLERP方法。本例使用quatnormalize函数首先将两个四元数归一化为pn而且qn．

Pn = quatnormalize([1.0 0 1.0 0]) qn = quatnormalize([-1.0 0 1.0 0]) qi = quatinterp(Pn,qn,0.5，“slerp”）
Pn = 0.7071 0 0.7071 0 qn = -0.7071 0 0.7071 0 qi = 0 0 1 0

输入参数

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计算插值的第一个归一化四元数，指定为米-by-4矩阵包含米四元数。这个四元数必须是规范化的四元数。

数据类型:双

用于计算插值的第二个归一化四元数，指定为米-by-4矩阵包含米四元数。这个四元数必须是规范化的四元数。

数据类型:双

用于计算四元数插值的间隔分数，指定为米-by-1矩阵包含米分数(标量)。f取值范围为0 ~ 1。它表示要计算的四元数的中间旋转。

问我= (问p，问n，问f),其中:

  • 如果f=0，问我=问p．

  • 如果f之间的是0而且1，问我=方法．

  • 如果f=1，问我=问n．

数据类型:双

四元数插补法计算四元数插补。这些方法有不同的旋转速度，取决于间隔分数。有关区间分数的更多信息，请参见[1]．

  • slerp

    四元数slerp。球面线性四元数插值方法。这种方法精度最高，但计算量也最大。

    年代 l e r p （ p ， 问 ， h ） ＝ p （ p ＊ 问 ） h 与 h ∈ ［ 0 ， 1 ］ ．

  • 昆虫蜜

    四元数昆虫蜜。线性四元数插值方法。这种方法是最快的，但也是最不准确的。该方法并不总是生成规范化输出。

    l E R P （ p ， 问 ， h ） ＝ p （ 1 − h ） + 问 h 与 h ∈ ［ 0 ， 1 ］ ．

  • nlerp

    归一化四元数线性插值方法。

    与 r ＝ l E R P （ p ， 问 ， h ） ， N l E R P （ p ， 问 ， h ） ＝ r | r | ．

数据类型:字符

输出参数

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四元数插值。

参考文献

[1]大坝，埃里克B，马丁科赫，马丁利霍尔姆。四元数、插值和动画哥本哈根大学，丹麦，København, 1998。

版本历史

在R2016a中引入

另请参阅

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